波士頓動力正式推出輪腿式機器人Handle，跑跳能力逆天

去年，Boston Dynamics 公司對 Atlas 機器人進行了大規模升級，瞬間將機器人發展帶到了一個前所未有的新高度。Atlas 機器人可以自主穩定站立、戶外行走和搬運盒子，是世界上最先進的擬人機器人之一。不過現在，Boston Dynamics 公司又發布了一段視頻，并再次推出了一款全新機器人——Handle，我們也不禁再次驚呼“機器人發展又來到了一個前所未有的新高度，又出現了一個世界上最先進的擬人機器人。”

Handle 機器人能夠載重、下蹲和跨越障礙物，比上一款 Atlas 機器人更為先進。Boston Dynamics 公司創始人兼總裁 Marc Raibert 在接受 IEEE Spectrum 采訪時表示：

雙輪擬人機器人是一個偉大的發明，使用輪腿混合系統是個兩全其美的解決方案。

事實上，早在幾周前，互聯網上就開始瘋傳 Handle 兩輪人形機器人的視頻，雷鋒網也對其進行了報道，不過這段視頻是 Raibert 在加州發表的一次演講時被人用手機偷拍、并上傳到 YouTube 上的。之后，Boston Dynamics 公司很快發表聲明，稱不愿意過多談及這段流出的視頻，并表示大家需要耐心等待一段時間。現在，我們終于等到了 Handle 機器人，Raibert 也回答了一些關于為什么、以及如何開發這款機器人的相關問題。

Boston Dynamics 公司表示，Handle 是一款“研發型機器人”，盡管它可以執行一系列高性能任務（比如搬運 45 公斤重的包裝盒），但在短期內還無法實現商業化應用。此外，Handle 機器人單次充電后可以行使 24 公里范圍，這大大超過了傳統雙足機器人的運動范圍。由于采用了輪子作為動力驅動，可以提升行駛自由度，而且相比于之前其他四足和兩足機器人，Handle 的復雜度也大幅下降。

事實上，Handle 機器人采用的多模態運動解決方案是非常有效的。舉個例子，之前在美國國防部高等研究計劃署（DARPA）舉辦的機器人挑戰賽上，韓國 KAIST 團隊研發的 DRC-HUBO 機器人一舉奪得了冠軍，這款機器人其實就采用了創新的輪腿運動模式，在某些場景下可以跪下來，利用膝蓋和腳上輪子前進。這種解決方案能夠有效適應各種不同路況條件，甚至可以高速通過崎嶇地形——可以想象一下，Handle 機器人就像是一個穿著旱冰鞋的人類。

輪腿式機器人的想法，似乎具有很大潛力，如果 Boston Dynamics 公司能夠開發一款通用控制器，讓機器人的雙腿結合雙輪優勢——想象下一代 Atlas，穿著一雙類似 Heelys 暴走鞋的滑輪鞋。不過，這種想法是否會是該公司規劃中的一部分呢？現在還不得而知。不過，Raibert 在接受IEEE Spectrum 采訪時，分享了一些他和旗下團隊開發輪腿式機器人 Handle 的經驗。

IEEE Spectrum：你們是怎么想到要開發輪腿式機器人的？又花了多長時間開發它呢？

Marc Raibert：很早之前，我們就有了開發輪腿式機器人的想法，但是一直沒有機會去探索它。從去年夏天開始，我們啟動了這個項目，大約用了六個月時間。我們使用了之前在 Atlas 機器人上設計的電源、手臂和上身組件，也因此幫助我們加速了項目進度。

你們是否有重新使用、或是有沒有采用一些已經成功運用在腿式機器人身上的仿生控制策略呢？

在 Handle 機器人上所使用的絕大多數控制策略，都借鑒了我們團隊之前在四足和兩足機器人的研發經驗。雖然軟件并不完全相同，但是平衡和動態控制原理卻有很多相似之處，而且也采用了很多相似的物理原理。

Handle 機器人的上半身就是原來 Atlas 機器人的軀干嗎？還是經過重新設計了？另外，這款機器人是全電動的，還是使用了液壓動力？

沒錯，Handle 機器人使用了 Atlas 的軀干，它有些像是一款改版的 Atlas 機器人。我們使用了電力支持（電池），不過在驅動方面則結合了電動和液壓。

你們之前一直研發的是腿式擬人機器人，現在結合了雙輪動力之后，你和你的團隊有何感受呢？

雙輪擬人機器人是一個偉大的發明，輪式雙腿在平滑路面上的表現更好，但是腿式機器人則能在任何路面上行走。兩者結合之后，使用輪腿混合系統是個兩全其美的解決方案。

VIA ieee

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