IROS 2016 | 花絮集錦：騎車、開飛機(jī)、玩滑板，機(jī)器人無所不能

上周在韓國大田舉行的IROS大會不僅僅只有機(jī)器人方面的學(xué)術(shù)分享，諸多公司和科研機(jī)構(gòu)還在大會上展示了他們的產(chǎn)品。此前雷鋒網(wǎng)已經(jīng)報道了如東京大學(xué)會出汗的機(jī)器人等產(chǎn)品，這次我們將繼續(xù)介紹其他有意思的機(jī)器人。

Baxter/Sawyer：“咦，怎么老是你”

要說IROS大會上能讓你發(fā)出“咦，怎么老是你”感嘆的機(jī)器人，那非Rethink Robotics的Baxter和Sawyer莫屬了。不僅在Rethink Robotics自己的展位，在不少展商的展位也用Sawyer來展示自己的產(chǎn)品，而在抓取大賽的現(xiàn)場也能見到數(shù)臺Baxter/Sawyer機(jī)器人（據(jù)參賽隊伍介紹，比賽只提供場地，隊伍需要自行準(zhǔn)備機(jī)械手等比賽器材，許多海外團(tuán)隊都不約而同選擇了較為熟悉的Baxter或者Sawyer）。

Baxter誕生于2012年，當(dāng)時售價約為23000美元。最初這款的機(jī)器人瞄準(zhǔn)的是“讓機(jī)器人替代人進(jìn)行生產(chǎn)”的協(xié)作機(jī)器人市場，但自面世來并未得到市場的廣泛認(rèn)可，反而是因為適中的價格和開源特性得到了機(jī)器人研究者的青睞，直到去年單臂的Sawyer面世后情況有所改觀，目前也是被廣泛應(yīng)用在科研當(dāng)中。

PIBOT：會開飛機(jī)的機(jī)器人

在去年的DARPA機(jī)器人挑戰(zhàn)賽上，來自韓國的KAIST（韓國先進(jìn)技術(shù)院）以黑馬之勢殺出奪冠，而在IROS上，他們也將這臺機(jī)器人帶到了現(xiàn)場：

不過在現(xiàn)場更搶眼的，是下面這臺會開飛機(jī)的機(jī)器人：

據(jù)介紹，讓機(jī)器人開飛機(jī)需要三步（不是把大象裝進(jìn)冰箱里的三步）：識別、決策、行動。類似地平線和跑道的識別對機(jī)器人來說已經(jīng)不是什么難事，而決策方面的實(shí)現(xiàn)也相對簡單，PIBOT的工作方式類似標(biāo)準(zhǔn)自動駕駛儀，只需遵循航空手冊規(guī)定即可。相對困難的是行動方面的編程，讓機(jī)器人擁有人類柔軟的手感，將動作分解為各個關(guān)節(jié)的移動量，則是這套系統(tǒng)的難點(diǎn)。

這臺叫PIBOT（Pilot+Robot）的機(jī)器人最早誕生于2014年，最初只能處理VGA（640x480）分辨率的視頻，目前在IROS上展示的是升級版PIBOT2。

現(xiàn)代機(jī)械外骨骼：解決老齡化問題的土豪方案

在這次展會上，我們還看到了現(xiàn)代出產(chǎn)的機(jī)械外骨骼。據(jù)這個項目的負(fù)責(zé)人介紹，之所以要研發(fā)機(jī)械外骨骼，是因為韓國人口老齡化越來越嚴(yán)重，行動不便又無人照料的老年人借助這個外骨骼可以自己完成爬樓梯、長距離走路的動作，對于身體有殘疾的人士也是一樣的，可以拓寬他們的活動范圍。

雖然是為了肢體障礙者設(shè)計的，但這4款產(chǎn)品都充滿了科技感，雷鋒網(wǎng)將照片發(fā)到社交網(wǎng)絡(luò)上，很多科技發(fā)燒友也表達(dá)了莫大的興趣。

可惜的是，整整三天，這個設(shè)備都被鎖在玻璃櫥窗里，少有工作人員來解答你的問題，只有一個產(chǎn)品介紹的視頻一直在輪播。有人告訴雷鋒網(wǎng)，這個裝置值“x millon dollars”，具體的數(shù)字沒聽清，意思就是很貴，這就是為什么現(xiàn)場不讓試也不做demo的原因。

Optitrack：全身運(yùn)動捕捉系統(tǒng)

這個是大家都很眼熟的Optitrack全身運(yùn)動捕捉系統(tǒng)，一套用于人全身運(yùn)動捕捉的系統(tǒng),它通過紅外成像對人身體關(guān)鍵點(diǎn)運(yùn)動進(jìn)行捕獲,實(shí)時模擬出人身體運(yùn)動。

具體實(shí)現(xiàn)方案，按業(yè)內(nèi)者的描述“被定位物體上布滿標(biāo)記點(diǎn)，利用紅外發(fā)光裝置發(fā)射出紅外光線照射在標(biāo)記點(diǎn)上，該種標(biāo)記點(diǎn)表面為反光材料，增強(qiáng)其對照明近紅外光的反射能力，從而達(dá)到圖像中標(biāo)記球與周圍環(huán)境明顯區(qū)分的目的。”

雷鋒網(wǎng)在現(xiàn)場看見那個布滿mark點(diǎn)的demo機(jī)器人跳舞的時候，左邊的電腦也會同步捕捉小機(jī)器人的動作，現(xiàn)場的Optitrack員工還遞給雷鋒網(wǎng)一片紅色的紙，這是只要把紙對準(zhǔn)小機(jī)器人的眼睛，它的頭部會精準(zhǔn)快速地跟著雷鋒網(wǎng)手里的紅紙條上下移動，非常cure~

目前，OptiTrack定位方案適用于游戲與動畫制作，運(yùn)動跟蹤，力學(xué)分析，以及投影映射等多種應(yīng)用方向，在VR行業(yè)和無人機(jī)行業(yè)也有著非常大的影響力。

論文展示

除此之外，在論文展示環(huán)節(jié)還提到了不少有趣的機(jī)器人，這些機(jī)器人或許不像上述的機(jī)器人可以在短時間內(nèi)得以應(yīng)用，也沒有來到現(xiàn)場，但我們還是能從現(xiàn)場的視頻展示中得以一睹他們的風(fēng)采：

上圖為瑞士洛桑的高等工業(yè)技術(shù)學(xué)院和葡萄牙里斯本大學(xué)幾位學(xué)生展示的“機(jī)器人巡邏小分隊”，用于模擬和研究真實(shí)世界環(huán)境中的多機(jī)器人協(xié)作。

上圖是CMU大學(xué)、Uber先進(jìn)技術(shù)中心和迪士尼研究院基于Atlas開發(fā)的機(jī)器人，經(jīng)過步伐優(yōu)化，它擁有強(qiáng)勁的動態(tài)行走能力。它能在外部干擾中穩(wěn)定行走，還能在布滿了磚塊的路上行走。

上圖是東京大學(xué)團(tuán)隊開發(fā)的會騎自行車的機(jī)器人，雖然騎的還是三輪車，但對機(jī)器人來說算是很大的進(jìn)步了。完成騎車動作，機(jī)器人需要手與腿的協(xié)調(diào)，除此之外，它還要在騎行中保持自身姿勢的平衡，作為一個機(jī)器人，也是難為它了。

既然會騎車，那滑板也不在話下。上圖是同樣來自東京大學(xué)的團(tuán)隊開發(fā)的滑板機(jī)器人。要讓機(jī)器人玩滑板，得克服三個問題：保持動態(tài)平衡，控制腳部力量防止滑倒，以及實(shí)時控制全身動作。從結(jié)果上看，研究人員解決得不錯。

最后還有來自意大利理工的研究團(tuán)隊開發(fā)的，會與人類一起鋸木頭的協(xié)作機(jī)器人。機(jī)器人會接收到人類手臂肌肉的信號，從而知道如何與人類一同工作。除了右手，機(jī)器人也是好伙伴。

雷峰網(wǎng)原創(chuàng)文章，未經(jīng)授權(quán)禁止轉(zhuǎn)載。詳情見轉(zhuǎn)載須知。