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一雙方形大眼睛，細圓腦袋，瘦長身軀，兩條向后彎曲的腿形似鴕鳥腿，雙足人形機器人 Digit 正踏著小碎步從貨架上取出周轉箱，再轉身踱步將箱子放置到傳送帶上。整個工作過程，Digit 雖然動作稍顯緩慢，但步態穩定，身體靈活。
這是發生在亞馬遜物流某倉儲庫里的一幕。在這座大型倉庫里，有超過75萬臺機器人“加班加點”地干活。不過，Digit 稍顯特別，因為它是首個雙足人形機器人“員工”。
Digit來自“Agility Robotics”——一家成立于2015年，如今備受熱捧的明星創業公司。創辦至今，Agility Robotics 始終專注于機器人的雙足行走能力，前后共研發了三款產品，Digit 是其商業化的重大嘗試。
在勞動力愈發緊缺以及成本上漲的背景下，用機器人來替代人的部分勞動成為新趨勢，而人形機器人無疑是最具想象力的方向。這條賽道上，除了 Agility Robotics，國外企業特斯拉、Figure AI，國內企業宇樹、智元、樂聚等一眾公司也正加緊布局人形機器人賽道，一派熱火朝天之勢。源源不斷浮現的人形企業和持續迭代出新的人形機器人像是燒不盡的柴火，作為燃料將人形機器人的故事帶到更高更遠的地方。
如今，人形機器人已經走到了落地化的前夜，但誰會先看見那第一縷曙光？或許，正在倉庫里擔任搬運工的Digit能看見。
“Agility Robotics 的 Digit 是現階段最好的人形之一。”足式機器人創業者周東表示。
作為 Agility Robotics 推出的第三款產品，Digit 是率先采用鴕鳥腿的人形機器人，而其他人形機器人主要配置的是能耗更少的類人腿。
據了解，Digit 的形態可以追溯至 Agility Robotics 前兩代產品——實驗室階段 ATRIAS、仿生鴕鳥腿 Cassie。在前者的基礎上，Digit 最終演化出了鴕鳥腿式雙足人形構造。
ATRIAS：比賽首秀，一戰成名
ATRIAS 是俄勒岡州立大學的動態機器人與人工實驗室（DRAIL）研制了七年的項目成果。該項目旨在運用動物動力學開發雙足機器人，由該校機器人學教授赫斯特（Jonathan Hust ）帶隊。
在觀察動物運動過程中，一些鳥類的奔跑能力非常強，這讓赫斯特產生了濃厚的興趣。為此，赫斯特不僅和倫敦大學皇家獸醫學院知名教授 Monica Daley 合作，還與同事一起在實驗室里長時間地研究目標鳥類的行走與奔跑。
在一次實驗中，一只珍珠雞沿著跑道奔跑，無意間一條腿踩進了實驗人員精心布置的坑洞。這坑有半腿之深，珍珠雞并未出現預想中的踉蹌和摔倒，反而輕松越過，仿佛無事發生。
研究人員發現，珍珠雞的腿會自動伸展以適應坑深，無需大腦做出反應，腿部便可自行處理意外狀況。
這次實驗為雙足機器人的設計帶來重要啟發：機器人的靈活性在很大程度上依靠自身固有的機械特性，即依靠硬件而非軟件。
在這一靈感刺激下，ATRIAS 系列很快便優化了硬件設計，借助仿生實現行走，兩條牽拉著彈簧的腿可以不停地交替前進，無需視覺和力傳感器，有點類似于盲人走路。
圖來自Joanthan Hust
當時，ATRIAS 是第一個復現了人類步行步態動力學的機器人。2015年，在加利福尼亞州波莫納舉行的 DARPA 機器人挑戰賽總決賽上，ATRIAS 突出的運動表現一時驚艷了眾人。
不過，雖然行走能力突出，但彼時除了科研展示外，ATRIAS 并沒有用作其他用途。同年，赫斯特與同事謝爾頓共同創辦了 Agility Robotics，并與俄勒岡州立大學作切割，開始尋求商業化。
Cassie：標志性鴕鳥腿
2016年，Agility Robotics 在 ATRIAS 的基礎上，推出了新一代機器人“Cassie”。
圖來自Agility Robotics
與 ATRIAS 不同的是，Cassie 擁有全新的腿部結構，具體看來：
電機縮小，但效率更高；
臀部增加3自由度，能夠向前后左右的任意方向移動雙腿；
配備動力腳踝，可以穩定站立，無需不斷移動腳；
擁有足夠電池電量運行部分強大機載計算機；
形態與運作上，Cassie 保留了 ATRIAS 的特色。Cassie 膝蓋像鴕鳥一樣向后彎曲，也被稱為“反屈膝”。此外，Cassie 也沒有配置攝像頭或外部傳感器，和 ATRIAS 一樣是盲人。
一直以來，地面的復雜性一直是困擾足式機器人移動行走的頭等難題。Agility Robotics 致力于打造能走能跑、既能在戶外穿越森林、又能無礙上下樓梯的雙足機器人，并且僅依靠電池便能運行數小時。
經過數年的技術攻關和研發，這一愿望最終得以在Cassie上實現。
2021年，Cassie 用了53分鐘左右的時間跑完了5公里，是第一個使用機器學習來控制戶外地形跑步形態的雙足機器人；2022年，Cassie 以“百米24.73s，平均速度超過4m/s”的成績刷新了雙足機器人百米賽跑的吉尼斯世界記錄。
這一驚人的表現，展示出了 Cassie 優秀的運動性能與科研的無限可能性。得益于此，Agility Robotics 獲得了大量美國學術界足式機器人的訂單，成了高校和科研團隊的重要探索平臺。
但面向教育科研的商業化，對 Agility Robotics 來說，還遠遠不夠。
Digit：打造雙足人形，走進工廠
2019年，Agility Robotics 第三代產品 Digit 出世。Digit 的腿基本與 Cassie 一脈相承，最大的變化是新增了一個裝滿傳感器的上半身和一雙用于平衡方向的手。
彼時，Digi 儼然一副雙足人形體態，身高1.75米，重65公斤，能舉起16公斤重物體。
Agility Robotics 創始人 赫斯特在2021年曾表示：“我們并沒有打算建造一個人形機器人，著手解決的是移動性問題。不過，在解決這一問題的過程中，團隊發現雙足人形是最佳形態。”
圖片來自Agility Robotics
赫斯特解釋道，Cassie 的一大問題在于沒有足夠的慣性來平衡向前擺動的腿，而 Digit 直立軀干的設計正是為了能讓機器人在航向上有更多的控制權。
當時，通過觀察動物運動，赫斯特發現尾巴能起到校正方向和平衡身體的作用。在一啟發下，赫斯特決定試著給 Digit 安上尾巴。團隊摸索后發現，最好的效果是讓 Digit 兩邊各設置一個尾巴，左右對稱。最后，尾巴演變成了手，Digit 也就擁有了雙臂雙足的人形體態。
更重要的是，手不僅能實現平衡，還能拾取物品，發揮工具屬性，讓商業化有了抓手。Agility Robotics 就曾于 CES 2020 上宣布與汽車巨頭福特合作，共同打造自動化物流。
按照規劃，汽車作為機器人基站，可讓 Digit 進行充電。自動駕駛汽車與機器人通過數據交換進行協同工作，汽車實現物品的遠距離運輸，Digit 則手持貨物完成送貨上門的最后一公里。
圖片來源福特
故事很美，但這場“最后一公里交付計劃”的愿景最終還是未能如愿化作現實。
主要原因在于，Agility Robotics 后來將目光轉向了倉儲物流領域。創始人兼時任 CEO 的謝爾頓曾表示，機器人在物流和倉儲領域會有更大發展空間。一方面，物流行業存在大量繁瑣重復的工作，如搬運物料和箱子；另一方面，勞動力短缺的窘境日漸顯著。
物流和倉儲場景，核心是解決物料的移動和放置問題。為了更好完成工作任務，2019年至2023年間，Digit 從由 V1 升級至 V4 。相較于前幾代版本，V4 不僅增加了用于移動周轉箱的末端執行器，還優化了頭部與眼睛，支持人機互動。
在 Agility Robotics 公布的一則視頻中，Digit 展現出了穩定可靠的工作能力，似乎離機器人走進工廠、走進現實的預言更進了一步。
不過，當下人類還無法和 Digit 親密無間地一起工作。出于安全考慮，人類需與 Digit 保持6英尺距離，直到有足夠多的數據與信息能進一步驗證 Digit 安全性時，人類才有可能與其親近。
值得注意的是，2023年10月，一名 CNN 記者通過語音要求一臺 Digit 完成任務，但哪怕多次重復指令，Digit 依然無法遵從命令依次完成任務；此外，另一臺 Digit 在搬運箱子時不慎摔倒，無法立即站起來。
可見，Digit 要想真正步入工廠，還有一段漫長的路要走。
如果說“讓雙足人形機器人運動起來”是一個從 0 到 1 的問題，那么“讓雙足人形機器人進行工作”就是一個從 1 到 100 的故事。
但是，要如何找準第一個安身立命的“1”——即亟待解決的場景需求？
Agility Robotic 的第一個場景，也是眾多機器人企業常見的路徑，即賣給高校。業內人士蔣源表示，“當技術不夠成熟，且缺乏閉環場景時，更適合學校和研究所做技術探索”。
當技術還在爬坡時，Agility Robotics 創始人赫斯特和謝爾頓的學術背景與知識經驗就發揮起了作用。
兩人均畢業于卡內基梅隆大學機器人專業，該院校是機器人領域的頂尖學府。之后，赫斯特擔任俄勒岡州立大學工程學院的機器人學教授，帶領實驗室研究雙足機器人。
與赫斯特的學術能力互為補充的，是謝爾頓的產品能力。謝爾頓曾創辦 Three Rivers 3D，主要生產面向醫療保健領域的激光掃描儀，成本低且容量大。
2015年，兩人攜手合作，成立并推動 Agility Robotics 走到了人形商業化落地的奇點時刻。此時，倉儲物流領域成為 Agility Robotics 亟待打開的第二個場景，讓 Digit 站穩這一山頭成了當務之急。
蔣源認為，“現在創業公司應該把資金和精力放在商業化上，帶來價值，實現閉環。”Agility Robotics 在這兩年里乘勢而起，大量融資，重組高層，積極擴張，大有要打通商業化鏈路之勢頭。
首先，在資金方面，Agility Robotics 一共進行了3輪融資，分別是2018年的種子輪（800萬美元），2020年A輪（2025萬美元），以及由 Playground Global、亞馬遜產業創新基金等投資的1.5億美元的B輪融資。
一方面，這反映出市場看好 Agility Robotics 的發展前景；另一方面，在資本加持下，Agility Robotics 一時資金充裕，能更好推動和落實商業化策略。
其次，是 Agility Robotics 隨后就布下的兩步棋：擴大生產與高層調動。
自建工廠，年產萬臺Digit機器人
自成立以來，Agility Robotics 陸續交付了100臺左右的 Digit。但現在，Agility Robotics 顯然并不滿意這樣的生產能力，而是直接自建工廠，以實現規模化生產。
2023年9月，Agility Robotics 在俄勒岡州塞勒姆開設第一家機器人制造廠 RoboFab，預計第一年生產數百臺Digit，隨后擴展到每年生產1萬臺左右。
不過，Agility Robotics 強調打造年產萬臺機器人的能力，并未示意銷量已高達萬臺。盡管如此，Agility Robotics 創始人謝爾頓依然認為工廠的開業標志著機器人歷史上的一個關鍵時刻——“商業人形機器人大規模量產的開始。”
Agility Robotics 將于2024年向客戶交付第一批 Digit，并于2025年全面上市，售價預計為25萬美元。
高層重組，為商業化落地排兵布陣
2023年5月，Agility Robotics 進行了首次掌舵者的變動：由 Fetch Robotics 的 CEO Melonee Wise擔任新的 CTO，原 CTO 赫斯特擔任首席機器人官。
Melonee Wise 曾創辦 Unbounded Robotics，以及擔任 Fetch Robotics 的 CEO。Fetch Robotics 主要為倉儲內部物流環境提供云驅動的自主移動機器人（AMR）解決方案，M.W的工作經驗和資源無疑會有助于將Digit集成到現有倉儲物流系統中，并能匹配不同客戶對象的物流系統。
2024年3月，Agility Robotics 創始人謝爾頓卸任 CEO，擔任總裁；而新任 CEO 則是曾在高通、微軟等知名企業負責戰略交易、合作伙伴關系、銷售、營銷及相關業務的 Peggy Johnson。
Peggy Johnson 將要負責 Agility Robotics 下一階段的增長，重點關注銷售、戰略合作伙伴關系、未來籌款以及機器人的大規模交付。簡而言之，就是要快速推動機器人的商業化落地，賺錢并實現 ROI 回正。
從最高層的人事變動上，不難看出 Agility Robotics 為了打開倉儲物流應用場景的謀篇布局。謝爾頓與赫斯特的學術經歷，在產品研發階段有著得天獨厚的優勢，但在商業化的推進過程里，難免會有捉襟見肘之時，而新人們所具備的資源和知識經驗或將更有利于解決當前Digit商業化難題。
這一戰略布局推動下，Agility Robotics 喜報頻傳。2024年4月，Agility Robotics 宣布與曼哈頓聯合公司建立合作伙伴關系，這是繼亞馬遜、GXO Logitics 后，Agility Robotics 合作的第三個世界物流大客戶。
目前 Digit 還在進行試點工作，至于最終能否通過企業考驗，成功在倉儲物流領域里開花結果，還需留待驗證。
過去半個世紀里，人形機器人賽道一直不乏拓荒者，比如本田就曾于 2000 年推出人形機器人 ASIMO。但囿于技術瓶頸，商業化落地難等困境，該賽道一直是冷門的代名詞。隨著近些年來 GPT、Sora 等新技術的突飛猛進和資本熱錢的涌入，人形機器人被推到了聚光燈下，乘著東風，一路猛進。
作為人形機器人第一梯隊里的佼佼者，波士頓動力一直備受關注。能快速跑、后空翻、翻越障礙物的人形機器人 Atlas，雖然持續不斷給人們帶來視覺上的震撼，但支撐其出色技術和優異表現的，是背后造價高達200萬美元的成本。重金投入下缺乏與之相匹配的變現能力，這也讓波士頓動力三次易主。
對于其他大部分人形創業公司而言，“人形機器人要在哪落地”，是個不可忽視的的發展問題，商業化是擺在技術難題之后的第二關。“現在技術部分，各家人形的行走能力都相差不大了。”蔣源向雷峰網表示，目前商業化才是最大難題。
跑在商業化前頭的 Agility Robotics，在這兩年里刷足了存在感。Digit 正試圖打開的物流倉儲場景，雖然還未實現商業閉環，但已展現出了巨大的發展潛力，不失為一個較好落地的垂類細分場景。
此外，一些人形創業公司瞄準了工業制造場景。例如，Figure 籌集了6.75億美元，正在與寶馬合作；Apptronik 則與梅賽德斯奔馳合作；特斯拉正在推動 Optimus 走入汽車工廠。
創業者同陽告訴雷峰網，當下人形機器人在汽車廠里還是有不少發揮余地。目前雖然人形機器人還無法勝任汽車廠里的精細活，但是能夠代替搬運等重復繁瑣類工作。
除了面向工業場景，讓人形機器人最終走進千家萬戶，成為 iPhone 般的存在，是眾多人形機器人創業者的追求與向往，其中不乏創業公司直接將目標投向家庭場景。例如，以色列初創公司 Mentee Robotics 2024年4月推出了 MenteeBot，旨在完成系列家務，如整理桌椅、處理衣裳。
工業、家庭等場景之外，人形機器人在醫療、娛樂、服務等領域均有部署。
雖然市場對于人形機器人落地場景的爭論始終不休。但整體而言，業界普遍認為人形機器人會率先出現在工業場景。工業制造領域里存在大量機械重復的工作，人形機器人可發展的空間和作用更大。
不過，無可爭議的是，人形機器人要走進千家萬戶，還有很長一段距離。雷峰網(公眾號：雷峰網)雷峰網
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