計(jì)算機(jī)視覺(jué)：無(wú)人機(jī)大戰(zhàn)中的新制高點(diǎn)

差不多五年前，當(dāng)大疆的多旋翼消費(fèi)級(jí)無(wú)人機(jī)Phantom掀起無(wú)人機(jī)熱潮后，飛控一直是最核心的技術(shù)競(jìng)爭(zhēng)點(diǎn)，大疆也憑其穩(wěn)定的飛控而成為無(wú)人機(jī)界翹楚。而現(xiàn)在，飛控的門(mén)檻正在降低，新的制高點(diǎn)也隨之出現(xiàn)，那就是計(jì)算機(jī)視覺(jué)。

這種轉(zhuǎn)變其實(shí)就發(fā)生在這幾個(gè)月。最早是在1月的CES上，騰訊聯(lián)合零度發(fā)布了一款消費(fèi)級(jí)無(wú)人機(jī)，可實(shí)現(xiàn)視覺(jué)定位。大疆并沒(méi)有在CES上發(fā)布新品，不過(guò)在兩個(gè)月后直接發(fā)布并開(kāi)賣(mài)Phantom 4。還有這兩天刷屏的零零無(wú)限。這些無(wú)人機(jī)宣傳的點(diǎn)，要么是定位跟拍要么是定位自拍，共同點(diǎn)都是使用計(jì)算機(jī)視覺(jué)實(shí)現(xiàn)。

為什么大家都是在這個(gè)時(shí)候?qū)⒂?jì)算機(jī)視覺(jué)應(yīng)用在無(wú)人機(jī)上。“因?yàn)槁斆魅讼氲降臇|西都差不多，而做一款產(chǎn)品的周期最少要一年，產(chǎn)品沒(méi)做出來(lái)之前，大家都不會(huì)對(duì)外透露，所以就出現(xiàn)現(xiàn)在突然大家都在做這事兒”，Skye無(wú)人機(jī)聯(lián)合創(chuàng)始人桂小琰對(duì)雷鋒網(wǎng)說(shuō)。在CES的展會(huì)上，除了騰訊，另外一家來(lái)自中國(guó)的初創(chuàng)企業(yè)斯凱智能也展示了自己應(yīng)用了計(jì)算機(jī)視覺(jué)的無(wú)人機(jī)。

與零零無(wú)限一樣，斯凱智能是一個(gè)新面孔，成立不到兩年。創(chuàng)業(yè)之前，桂小琰在加州大學(xué)求學(xué)。那里的人生活習(xí)慣與國(guó)內(nèi)完全不同，沒(méi)有KTV，沒(méi)有酒吧，一到周末大家都出去運(yùn)動(dòng)，慢慢地桂小琰也養(yǎng)成了一周打兩場(chǎng)籃球，平時(shí)會(huì)經(jīng)常去打高爾夫、爬山的習(xí)慣。“當(dāng)時(shí)的第一想法是，如果有一個(gè)能關(guān)注運(yùn)動(dòng)的工具，可以解決很多需求”，桂小琰想到的是無(wú)人機(jī)，定位運(yùn)動(dòng)跟拍。當(dāng)他們開(kāi)始創(chuàng)業(yè)兩個(gè)月后，Lily無(wú)人機(jī)爆紅，這更加讓他們確信自己做的事情是對(duì)的。

說(shuō)起市面上其他的應(yīng)用了計(jì)算機(jī)視覺(jué)的無(wú)人機(jī)，桂小琰不認(rèn)為自己的無(wú)人機(jī)與它們之間存在競(jìng)爭(zhēng)關(guān)系。“零零無(wú)限他們的目標(biāo)很鮮明，就是定位在室內(nèi)自拍，跟蹤其實(shí)說(shuō)不上，因?yàn)槟阋櫟臅r(shí)候，飛機(jī)必須要做機(jī)動(dòng)，而往前飛往后飛這個(gè)不叫機(jī)動(dòng)。但是室內(nèi)自拍絕對(duì)是個(gè)很大的市場(chǎng)，尤其在國(guó)內(nèi)，是KK級(jí)別的。而大疆的精靈4它是將航拍和跟拍兩個(gè)結(jié)合在一起，這個(gè)市場(chǎng)反而縮小了，因?yàn)橛腥讼矚g航拍，有人喜歡跟拍，當(dāng)然不乏有人兩者都喜歡，但這個(gè)價(jià)格也上去了。”

戶(hù)外、運(yùn)動(dòng)、跟拍，這是桂小琰為Skye無(wú)人機(jī)定的幾個(gè)關(guān)鍵詞。

跟拍有多種方式，但桂小琰是一個(gè)謹(jǐn)慎的人。所以我們可以看到，Skye無(wú)人機(jī)的跟拍方式有色塊識(shí)別、有頭肩識(shí)別（頭肩識(shí)別是指識(shí)別人體頭肩的輪廓，從而判斷目標(biāo)是人）、也有GPS，這些技術(shù)都是相互輔助，只為更好地跟拍體驗(yàn)。比如，一旦有一個(gè)和跟蹤目標(biāo)穿著一樣顏色衣服的人在相機(jī)屏幕里，通常情況下無(wú)人機(jī)是可能被另外一個(gè)人吸走，這時(shí)候GPS就能發(fā)揮作用，通過(guò)定位GPS信號(hào)，無(wú)人機(jī)可以重新找到跟蹤目標(biāo)。桂小琰說(shuō)現(xiàn)在GPS方案已經(jīng)可以做到毫米級(jí)別，但為了成本考慮，他們使用的是20多CM誤差的方案，“這個(gè)距離，無(wú)人機(jī)在跟拍的時(shí)候根本沒(méi)什么大的差別”，他邊比劃邊說(shuō)。

GPS是靜態(tài)誤差，桂小琰認(rèn)為不是什么大問(wèn)題，他們希望解決的是動(dòng)態(tài)誤差。動(dòng)態(tài)誤差是指無(wú)人機(jī)在跟拍時(shí)會(huì)有0.5秒的延時(shí)，跟拍的時(shí)候無(wú)人機(jī)理想狀態(tài)是與跟隨目標(biāo)保持5米距離，由于延時(shí)這個(gè)距離會(huì)拉大，這個(gè)時(shí)候需要將無(wú)人機(jī)拉回到5米距離。不過(guò)，動(dòng)態(tài)誤差完全取決于無(wú)人機(jī)的實(shí)時(shí)速度是多少。為此，他們研發(fā)了一套把圖像、位置、速度整個(gè)進(jìn)行融合的算法，這套算法能幫助無(wú)人機(jī)與跟蹤目標(biāo)之間盡可能保持在5米距離。“打個(gè)比方說(shuō)，一輛車(chē)想跟前面一輛車(chē)保持相同的速度，一般的方式是我看著自己的車(chē)與前面的車(chē)之間的距離是縮小了還是拉大了，縮小了就說(shuō)明快了，拉大了就說(shuō)明慢了，那這個(gè)時(shí)候如果我知道對(duì)方的速度呢。”桂小琰如此解釋這套算法，他說(shuō)的這兩輛車(chē)分別是無(wú)人機(jī)與跟隨目標(biāo)，而跟隨目標(biāo)的速度會(huì)通過(guò)GPS信號(hào)的變化計(jì)算得出，而知道了跟蹤目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)速度，就可以控制無(wú)人機(jī)的速度。

關(guān)于Skye無(wú)人機(jī)，其他的信息包括，22分鐘的續(xù)航，在Wi-Fi情況下用手機(jī)遙控?zé)o人機(jī)的距離目前已經(jīng)從50米增加到100多米。另外一點(diǎn)遺憾在于，無(wú)人機(jī)沒(méi)有避障功能，對(duì)此桂小琰解釋說(shuō)，目前并沒(méi)有比較成熟的避障方案，與其使用不好的方案給用戶(hù)造成糟糕的體驗(yàn)，不如踏實(shí)做研發(fā)，在未來(lái)給出成熟完美的解決方案。

Skye無(wú)人機(jī)目前正在Kickstarter上接受眾籌，因?yàn)橹澳切┗蛄鳟a(chǎn)或跳票或體驗(yàn)很差的項(xiàng)目，很多人留言對(duì)于他們能夠做出一款按時(shí)發(fā)貨體驗(yàn)感很好的產(chǎn)品提出質(zhì)疑。按照計(jì)劃，他們將在6月份底發(fā)貨。目前他們已經(jīng)進(jìn)入量產(chǎn)階段，每天產(chǎn)能在100多臺(tái)。

還是拿產(chǎn)品說(shuō)話(huà)吧，桂小琰說(shuō)，我們現(xiàn)在只希望能做出一款體驗(yàn)感很好的產(chǎn)品給到用戶(hù)。在我們見(jiàn)面之前，他剛剛從東莞的工廠(chǎng)趕過(guò)來(lái)，在了解深圳辦公室的工作進(jìn)程后，馬上又要飛回研發(fā)中心西安繼續(xù)完善產(chǎn)品。

Skye無(wú)人機(jī)的測(cè)試demo

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