激光雷達領域再曝新品：Innovusion發布LiDAR+相機融合方案，分辨率等效300線 | GAIR硅谷智能駕駛峰會

在舊金山和硅谷的車道上，你時不時能看到各種頂著傳感器的自動駕駛汽車。到今年12月為止，加州車管所一共頒發了44張牌照，準許一大批公司在開放道路上進行自動駕駛測試。

受限于現有傳感器的發展水平，這些自動駕駛測試車中的大多數都采用了接近的傳感器布局：要么在車頂中央放一個64線激光雷達，要么在車輛的四角安裝多個16線或者32線激光雷達。

現有的360度機械旋轉的激光雷達存在很多問題，包括與車輛外觀的融合、機械旋轉部件長時間不間斷工作的穩定性、精密零部件組裝帶來的高成本。所以在旺盛的市場需求和供給稀缺的背景下，2016年不少團隊或者行業公司開始進入固態/半固態/混合固態激光雷達領域進行研發。Innovusion就是這樣一支團隊。

在保密研發近1年之后，他們上周在位于硅谷Los Altos的公司總部向雷鋒網·新智駕展示了最新的半固態激光雷達樣機Hi Def LiDAR。我們也和Innovusion的創始人兼CEO鮑君威詳細聊了聊激光雷達與視覺融合的技術路線，以及現階段他們對傳感器和自動駕駛領域的看法。

（雷鋒網將于2018年1月16日在硅谷舉辦GAIR硅谷智能駕駛峰會，將有數十家頂級自動駕駛技術公司在大會做演講交流，并有中美兩地近百家產業鏈公司在大會現場。我們也同步邀請了Innovusion出席本次大會并參與圓桌討論環節。訪問GAIR硅谷智能駕駛峰會官網https://gair.leiphone.com/gair/gairsv2018，與頂級自動駕駛技術公司面對面）。

Innovusion獲取到的激光雷達點云圖像，圖片場景是斯坦福校園

激光雷達與相機融合后的畫面

激光雷達與相機的融合

Innovusion現在使用了一臺混動版的Chrysler Pacifica作為工程樣車。當然，Innovusion的主攻方向是傳感器和傳感器融合技術，不涉及車輛的控制。Chrysler Pacifica內部空間比較大，車內可以放顯示器和計算機，方便LiDAR這樣的功能演示。

Innovusion的樣車與現階段的樣機，激光雷達右側是一顆1080P攝像頭

在Chrysler Pacifica的車頂，我們能看到他們最新的激光雷達樣機。Hi Def LiDAR的樣機側面面積大約與手掌接近，寬度與一臺iPhone的長度接近，官方數據是整個體積小于100立方英寸。樣機當前的水平可視角是90度左右，垂直可視角40度左右，檢測距離在200米以上，分辨率相當于300線以上。

鮑君威還告訴雷鋒網 · 新智駕，針對反射率在10%的物體，他們的可檢測距離在100米以上。而在實際演示時，我們留意觀察了車流中黑色車輛的跟蹤情況，確實可以捕捉到接近的距離。

除了高分辨率和遠距離外，與視覺的融合是Innovusion產品的另一大特色。緊貼Hi Def LiDAR，他們安裝了一顆1080P攝像頭。這樣，在車內的實時點云上，我們可以看到視野中的每個像素點都是三維立體的，除了RGB信息，每個點都帶有空間坐標和反射值信息。

鮑君威說，高分辨率本身能帶來很多好處，更豐富的感知信息可以降低識別算法的難度。而激光雷達與相機視頻數據在硬件層面的融合則比純軟件融合更高效，不同傳感器的數據能保持很好的實時性，運算處理的效率也會大大提高。

過去一年的研發工作

在去年11月公司創辦后，最早的一段時間里，兩個主要的聯合創始人鮑君威和李義民用了幾個月把原理驗證性的demo搭了出來。Innovusion現在的團隊大概幾十人。

鮑本人是1991年入學北大物理學本科，之后碩士、博士均在加州伯克利分校的電子工程專業。讀博的時候，他和兩位師兄一起開發了被稱為“顯微光學雷達”的Scatterometry技術，同時創辦了TimbreTechnologies。這家公司后來被日企Tokyo Electron收購，鮑在Tokyo Electron一直做到了負責技術與工程的副總裁。他帶著硅谷的光學測量部門將Scatterometry從原理模型變成了實際的精密測量設備。隨后他加入百度美研，負責開發大規模數據中心硬件加速及高性能網絡，以及后來負責自動駕駛的車載計算系統及傳感器團隊。CTO李義民，在精密電子及測試儀器方面有二十多年的經驗，2008 - 2011年他是Velodyne工程團隊的核心成員。

鮑君威說，團隊大部分都是做精密儀器的科班出身，平均工作了17 -18年。

當前主流激光雷達主要存在2類問題：機械式激光雷達的精密生產存在難度，固態激光雷達的重要元器件還有待成熟，比如相控陣單元。鮑君威說，Innovusion的團隊在設計階段就考慮到要易于生產（design for manufacturing），產品所用的元器件也是成熟部件。

在采訪里，我們并沒有得知Hi Def LiDAR目前所采用具體技術路線，不過鮑君威告訴我們現在的產品內仍有機械部件，可以叫做混合固態雷達，另外現在的樣機中使用了1550納米激光器。

Innovusion現有產品樣機

針對上面的樣機參數，Innovusion還在對產品進行改進，到明年的上半年他們會對外開放開發者計劃以及向部分用戶提供集成套件。鮑君威透露，到明年上半年，產品還會進一步提升水平視野（到100度），體積會進一步縮小，針對10%反射率的物體檢測可以達到150米以上，團隊將對外提供API和傳感器融合的解決方案。他們希望進入量產階段后，一套傳感器的成本能控制在1000美金以內。

新型自動駕駛傳感器

在雷鋒網·新智駕最近的拜訪中，一位Uber工程師提到今年出現了更多提供多傳感器融合技術的供應商。這里面包括我們此前采訪過的DeepScale（不開發傳感器，對外提供參考設計加軟件的傳感器融合解決方案），但更突出的一類公司是自己在研發傳感器并開發傳感器融合方案的公司，包括Innovusion。有意思的是，另一家同樣采用激光雷達+視覺路線的技術公司Aeye也在同一天對外公布了新產品iDAR激光雷達解決方案。

同時在軟件和硬件層面對傳感器進行融合，可以提高系統的運算效率，融合得到的數據也是過去任何一種單一的傳感器難以達到的。今年ZOOX的聯合創始人Jesse Levinson就提到，“希望市面上能有一種檢測距離150米遠，360度視角，價格只要幾百美金的固態激光雷達。”根據雷鋒網·新智駕獲知的消息，ZOOX也在開發自己的激光雷達。

在激光雷達的競爭里，一面是Velodyne已經亮出了高達128線的激光雷達，機械式激光雷達的競爭似乎已經到了巔峰，而另一面，新型固態激光雷達的競爭才剛剛開始。

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