遇見“黑猩猩”：一個四肢驅動的救災機器人

DARPA機器人大挑戰參賽的25個機器人之一

在本月，由美國國防部先進研究項目局(DARPA)舉辦的機器人大挑戰比賽的最終對決中，25個機器人將會穿越碎石，鋸開墻壁，駕車穿過一個模擬災區來一決雌雄。受福島核事故啟發而設立的此項比賽已經舉辦了三年，推動了機器人技術在危險環境應用方面的發展。（獎勵獲勝機器人的團隊200萬也是一個激勵因素）

正如2004年DARPA大挑戰引發了自駕車技術的發展，本屆大挑戰比賽將會帶動身手敏捷的救災機器人，先進的工業制造以及自動化的發展。

一支來自卡內基梅隆大學的團隊憑自己打造的高智能移動平臺，即“黑猩猩”(Chimp)，想在不可預知的地形中技壓群芳。微軟總監克拉克·海恩斯說：“對于具備人類特點的機器人來說，最大的挑戰就是平衡，‘黑猩猩’擁有持久的穩定性，因此它從來不會有跌倒的危險，同時它也不必自主保持平衡，因為完全沒有必要?！?/p>

“黑猩猩”如何工作

高4.9英尺，寬2.5英尺，活動范圍10英寸，重443磅

1. 態勢感知能力

“黑猩猩”可以在沒有人為干預的情況下進行操作，但是它在接受遠處指令時，其表現才是最佳的。六架照相機和一個激光雷達（形似雷達，卻帶有光線）可以為操作人員提供一個有關機器人周圍環境的360度畫面。

2. 戰略性低垂

該機器人的雙肩微微向前傾，而不是與整個軀體持平，這為它4.3英尺長的雙臂提供了多余的活動空間。這種設計也使得 “黑猩猩” 笨重的軀體從門口通過變得更加容易。

3. 穩固的移動性

盡管“黑猩猩”具有和人類相似的“雙腿”，但是它卻不能行走。取而代之的是它像一輛坦克從鋪上橡膠的地面上翻越過去。這降低了它跌倒的可能性，在艱難的情況下，它可以降低高度使四肢著地從而來獲得更好的穩定性。

4. 自主操控

零散的信息交流可以使機器人擺脫對人的依賴來控制自己的“雙手”。通過電腦賦予它的視覺能力，“黑猩猩”可以確定閥門或者動力工具的位置，然后運用動作控制系統來抓住和操控物體。

5. 有效的平衡性

“黑猩猩”可以持久地保持平衡，這意味著它不需要使用能量（或者特殊軟件）來維持平衡。為了節省更多的精力，它會關閉沒有使用的接頭。如果將電源一并切斷，制動器就會把“黑猩猩”固定在合適的地方。

另外，關于其它DARPA挑戰賽機器人的情況，雷鋒網也將持續報道。

via popsci (譯：鄭佳雨)

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