百度孫勇義：Apollo 的自動駕駛開放之路 | CCF-GAIR 2017

百度是國內(nèi)智能駕駛研究和實(shí)踐的排頭兵，這幾乎沒有爭議。

從 2013 年的北京深度學(xué)習(xí)研究院開始，百度在智能駕駛方面的投入不斷加碼。而半年來，陸奇的進(jìn)入也讓百度在可盡快商業(yè)化的 L3 和追求完整技術(shù)和體驗的 L4 之間的選擇逐漸明朗化。

剛剛結(jié)束的百度 AI 大會上，Apollo 平臺的開放成為業(yè)界震動的大新聞。Apollo 為何開放？它開放了哪些能力？能為從業(yè)者們帶來什么？

7 月 9 日，在中國計算機(jī)學(xué)會（CCF）主辦、雷鋒網(wǎng)與香港中文大學(xué)（深圳）承辦的 CCF-GAIR 大會智能駕駛專場，百度自動駕駛事業(yè)部副總監(jiān)孫勇義現(xiàn)場做了《Apollo：開放的自動駕駛之路 》主題演講，對以上問題一一作了解釋。以下為演講全文，雷鋒網(wǎng)做了不改變原意的調(diào)整：

我們是今年 4 月份對外公布的 Apollo 計劃，然后在 7 月 5 號正式發(fā)布了 Apollo 第一版。所謂 Apollo 計劃就是把百度過去積累的自動駕駛相關(guān)的代碼和能力都開放出來，促進(jìn)整個生態(tài)的繁榮。

我們對外提出了 Apollo 宣言，即“開放能力，共享資源，加速創(chuàng)新，持續(xù)共贏”。這四個詞怎么解讀？我簡單來解釋一下：

開放能力

開放自己的代碼和云端服務(wù)能力。現(xiàn)在我們的代碼已經(jīng)開放出來，大家訪問我們的網(wǎng)站就可以獲得。

共享資源

我們會把跟自動駕駛相關(guān)的技術(shù)，例如云端的仿真，OTA 中心和數(shù)據(jù)平臺，跟大家共享。

加速創(chuàng)新

Apollo 開放的目的是加速創(chuàng)新，促進(jìn)自動駕駛行業(yè)的發(fā)展和整個生態(tài)圈的繁榮。

持續(xù)共贏

我們的最終目標(biāo)是幫助生態(tài)合作伙伴，生態(tài)合作伙伴用我們的代碼成功裝一輛車，比我們自己做成功更讓我們高興。

在 Apollo 的宣傳片中，我們提到了仿真平臺、開放開源等，這些我稍后會逐一介紹。

這是 Apollo 的開放路線圖，7 月 5 號我們已經(jīng)完成了開放。開放內(nèi)容分為兩部分，一個是能力開放，一個是資源共享。

能力開放

我們 7 月份發(fā)布的是封閉場景自動駕駛功能，到 9 月份，會開放固定車道自動跟車駕駛功能。12月，我們會開放簡單城市道路自動駕駛功能，在后面還會持續(xù)做能力開放，一直到 2020 年，會完整開放高速和普通城市道路的自動駕駛功能。

7月份我們對外開源的模塊主要包括控制、定位、操作系統(tǒng)部分以及運(yùn)營框架。9 月份將要開放的固定車道自動駕駛功能，會包括 planning 和障礙物的檢測。到 12 月份，基本上所有的全套模塊都會開放出來。

資源共享

7 月份我們對外發(fā)布了數(shù)據(jù)平臺 1.0，大家可以從 Apollo 官網(wǎng)上申請我們的數(shù)據(jù)。在這個數(shù)據(jù)平臺上，我們現(xiàn)在開放了 3D 障礙物標(biāo)注數(shù)據(jù)和 2D 紅綠燈標(biāo)注數(shù)據(jù)。9 月份的能力開放里會有一個仿真平臺，我們會基于它來開放自己的自動駕駛場景數(shù)據(jù)，到 12 月份，則會開放數(shù)據(jù)平臺 2.0，它能夠支持合作伙伴上傳數(shù)據(jù)，并做出數(shù)據(jù)處理。

這是 Apollo1.0 的循跡自動駕駛開放模塊，這個模塊分四層，最下面一層是車輛平臺。百度并不制造車，在硬件方面涉足也比較少，這個車輛平臺指的是我們會有一個自動駕駛線控車標(biāo)準(zhǔn)，像什么樣的車能夠改造成自動駕駛車，比如轉(zhuǎn)彎、控制精度等。

再上一層是硬件平臺，百度基本上是用第三方的硬件。我們會有一個硬件推薦列表，包括計算硬件、定位硬件，以及 HMI 硬件。

再上面兩層其實(shí)是百度開源和開放能力的部分。上面一層是軟件平臺，在 Apollo1.0 里面我們對外開放的是系統(tǒng)，實(shí)時運(yùn)行框架，以及定位、控制和人機(jī)交互這幾個部分；云端平臺這次開放的是 DuerOS，它是一個語音控制系統(tǒng)。    

Apollo1.0 詳解

Apollo1.0 主要包括四個方面：第一，高效易擴(kuò)展框架；第二，立即可用硬件；第三，一鍵啟動更新；第四，完備開發(fā)工具。

高效的擴(kuò)展框架

我們有非常方便的代碼來使用，復(fù)用，擴(kuò)展，然后使用共享內(nèi)存，保證消息實(shí)時傳輸。然后實(shí)現(xiàn)了去除單點(diǎn)。因為我們沒有中心系統(tǒng)，去掉任何一個節(jié)點(diǎn)都不會對整個系統(tǒng)造成災(zāi)難性影響。并且，平臺提供了完善的使用說明文檔，可以幫助開發(fā)者快速上手。

立即可用硬件

這是 Apollo1.0 參考的車輛和硬件。宣傳片里的兩輛車是林肯 MKZ，我們在 Apollo1.0 里用的就是這輛混動車。計算節(jié)點(diǎn)用的是工控機(jī)，定位用的是 NovAtel 的組合慣導(dǎo)，同時，我們也對外發(fā)布了百度自己研發(fā)的 BCU，它能實(shí)現(xiàn)精度非常高的車輛定位。

一鍵啟動更新

為了方便開發(fā)者快速開發(fā)和在車上使用，我們還提供了一個完整的鏡像，能夠在車上快速安裝。同時，我們還提供了友好的人機(jī)交互界面，可以實(shí)現(xiàn)一鍵啟動運(yùn)行。在運(yùn)行過程中，可以切換到自動駕駛模式，查看車輛行駛軌跡和行駛狀態(tài)。

最后我們還提供了完備的開發(fā)工具以及離線開發(fā)工具，有興趣的可以上網(wǎng)下載，自己試一下。

通過 Apollo，大概多長時間能組裝好一輛車呢？我們測試過，一個開發(fā)者只需要三天時間就能完成一輛 Apollo1.0 車輛的組裝。之前 Apollo 的生態(tài)合作伙伴從美國派了一位工程師過來，在我們團(tuán)隊的幫助下，三天就完成了整個車輛的組裝。

今年 12 月份，我們會發(fā)布 Apollo2.0 簡單城市路況自動駕駛功能。圖中（見下圖）紫色部分就是我們在 12 月份要對外開放的模塊。

也基本上到 12 月份，我們的絕大多數(shù)模塊都會開放。硬件平臺會增加攝像頭、毫米波雷達(dá)。并且，我們還會對外發(fā)布一個汽車安全駕駛相關(guān)的黑匣子，就跟飛機(jī)的黑匣子一樣，記錄當(dāng)前是人駕駛還是車駕駛，當(dāng)前車遇到什么情況，車有什么問題等等。

在軟件平臺，我們會發(fā)布感知模塊（包括 3D 障礙物感知和 2D 紅綠燈感知），車輛規(guī)劃，以及 end-to-end 的學(xué)習(xí)框架，并在云端開放仿真服務(wù)和安全服務(wù)。

Apollo2.0 的開放能力

仿真能力

現(xiàn)在業(yè)界比較流行的說法是，自動駕駛車輛大概要積累 100 億公里的測試數(shù)據(jù)，才能達(dá)到一個穩(wěn)定可靠的狀態(tài)。如果是 100 輛車在路上 7×24 小時不停地跑，大概需要幾百年才能積累這么多的駕駛里程，因此光靠車在路上跑是很難實(shí)現(xiàn)自動駕駛要求的，需要有一個云端平臺來支持。

另外，自動駕駛的能力會不斷提升，按照互聯(lián)網(wǎng)開發(fā)的思維，我們的版本迭代會非常快。未來我們每個新版本都會做云端更新，而每個新版本都需要有一個快速驗證的能力，我們需要這樣一個仿真平臺，幫我們積累大量里程，并快速做版本的回歸驗證。在仿真平臺上，我們積累了海量的自動駕駛場景數(shù)據(jù)，這有可能是最大的中國道路場景數(shù)據(jù)。

Apollo 平臺開放之后，我們希望合作伙伴可以將實(shí)際道路中碰到的各種場景數(shù)據(jù)都上傳到仿真平臺上，和我們共建仿真測試集。這個仿真測試集越大，我們的自動駕駛車輛能夠驗證的自動駕駛場景就越多，通過的場景越多，車就越聰明。這是未來自動駕駛領(lǐng)域的最核心能力。

高精度定位

12 月份，我們還會發(fā)布一個高精度定位技術(shù)。現(xiàn)在 Apollo1.0 用的是 RTK+慣導(dǎo)組合定位，這種定位存在一些問題，就是它依賴 GPS 信號，在有高樓大廈遮擋的情況下，比如說在一個 6 層樓旁邊的 5 米范圍內(nèi)，車的信號就會很差。因為它遮擋了天上一半的衛(wèi)星信號，定位會產(chǎn)生一兩米的偏差。在隧道或林蔭路場景，也會對 GPS 信號造成遮擋。RTK 定位依賴 3G、4G 網(wǎng)絡(luò)，在網(wǎng)絡(luò)不穩(wěn)定的情況下，定位也會發(fā)生較大的偏移。

自動駕駛車上有激光雷達(dá)，有攝像頭，完全可以根據(jù)這些傳感器來做輔助定位。

感知模塊

我們會對外發(fā)布基于深度的 3D 感知和紅綠燈識別。紅綠燈識別主要依賴攝像頭，通過攝像頭深度學(xué)習(xí)，進(jìn)行感知判斷。

在之后的 Apollo，我們會通過開源+開放，加速整個行業(yè)的創(chuàng)新，推動技術(shù)發(fā)展。未來，在核心技術(shù)基礎(chǔ)之上，我們會逐步開放自己的能力，共享整個數(shù)據(jù)，也希望合作伙伴能夠給 Apollo 貢獻(xiàn)數(shù)據(jù)，為整個行業(yè)創(chuàng)造用戶價值和商業(yè)價值。

Via 雷鋒網(wǎng)

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