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| 本文作者： 于勝越 | 2019-06-26 11:35 |
近日，四維圖新正式獲批北京市政府頒發(fā)的自動(dòng)駕駛車輛道路測(cè)試試驗(yàn)用臨時(shí)號(hào)牌（“路測(cè)牌照”），等級(jí)為T3級(jí)，這也是迄今北京市頒發(fā)的最高級(jí)別自動(dòng)駕駛路測(cè)牌照。
雷鋒網(wǎng)新智駕了解到，目前北京已向包括四維圖新、百度、智行者、小馬智行在內(nèi)的11家企業(yè)發(fā)放自動(dòng)駕駛路測(cè)牌照。四維圖新成為第一家獲批T3路測(cè)牌照的位置服務(wù)提供商。
目前，北京市共有44條總計(jì)123公里的開放測(cè)試道路，覆蓋了京津冀地區(qū)城市、鄉(xiāng)村、高速85%的交通場(chǎng)景。獲批T3路測(cè)牌照后，四維圖新可在以上區(qū)域進(jìn)行自動(dòng)駕駛測(cè)試，在真實(shí)場(chǎng)景、極端場(chǎng)景打磨自動(dòng)駕駛解決方案。
雷鋒網(wǎng)新智駕了解到，T3級(jí)路測(cè)牌照是北京市在2018年推出的國(guó)內(nèi)高級(jí)別、高標(biāo)準(zhǔn)的針對(duì)自動(dòng)駕駛車在開放道路測(cè)試資格的認(rèn)證。
獲發(fā)牌照前，自動(dòng)駕駛車輛需經(jīng)過封閉試驗(yàn)場(chǎng)5000公里測(cè)試、能力評(píng)估、專家組評(píng)估 、北京市自動(dòng)駕駛測(cè)試管理聯(lián)席工作小組聯(lián)席會(huì)審議等多個(gè)環(huán)節(jié)把關(guān)，并對(duì)車輛在近30個(gè)大場(chǎng)景下的自動(dòng)行駛、變速、變道、轉(zhuǎn)向、交通標(biāo)牌信號(hào)燈識(shí)別、障礙物躲避能力，和對(duì)道路、標(biāo)志標(biāo)線、交通設(shè)施的識(shí)別能力，以及對(duì)交通法規(guī)和人性化駕駛規(guī)則的理解能力等，進(jìn)行全面的檢驗(yàn)與考察。
自動(dòng)駕駛基礎(chǔ)技術(shù)研究院研發(fā)部AI總監(jiān)李陽提到，測(cè)試主要目的在于讓每個(gè)自動(dòng)駕駛團(tuán)隊(duì)能夠認(rèn)識(shí)到自動(dòng)駕駛測(cè)試本身安全的重要性。例如流程安全性，包括測(cè)試管理、人員管理、軟硬件版本迭代、零部件管理、傳感器冗余、系統(tǒng)冗余、系統(tǒng)監(jiān)控等是否符合汽車電子安全標(biāo)準(zhǔn)。
參加本次考試的四維圖新自動(dòng)駕駛車，配置了4個(gè)16線激光雷達(dá)、2個(gè)長(zhǎng)距毫米波雷達(dá)和1個(gè)搭載四維圖新自主研發(fā)視覺感知算法的單目攝像頭。據(jù)李陽介紹，該方案的成本相當(dāng)于其它自動(dòng)駕駛方案的二分之一或三分之二。
輕量化傳感器硬件方案在成本方面更容易被市場(chǎng)接受、更易落地的同時(shí)，也對(duì)軟件、算法能力提出了更高的要求。
自動(dòng)駕駛地圖+AI，是四維圖新獨(dú)特的自動(dòng)駕駛技術(shù)路徑。
作為行業(yè)領(lǐng)先的位置服務(wù)提供商，四維圖新圍繞地圖開始布局自動(dòng)駕駛一系列業(yè)務(wù)，包括與地圖相關(guān)的超精度定位和自動(dòng)駕駛解決方案。最初階段，四維圖新自動(dòng)駕駛解決方案主要用于驗(yàn)證地圖。
2015年，四維圖新正式孵化出智能地圖事業(yè)部。目前其高精度地圖已覆蓋全國(guó)30萬公里高速，且實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)駕駛地圖在線發(fā)布和在線更新服務(wù)。
李陽提到，中國(guó)自動(dòng)駕駛量產(chǎn)面臨兩大挑戰(zhàn)：一是復(fù)雜多變的靜態(tài)道路場(chǎng)景；二是擁堵危險(xiǎn)的動(dòng)態(tài)交通路況。針對(duì)復(fù)雜多變的靜態(tài)道路場(chǎng)景，四維圖新將多樣化的結(jié)構(gòu)化道路場(chǎng)景簡(jiǎn)化成少量的典型任務(wù)，即通過自動(dòng)駕駛地圖引擎，將超千萬個(gè)真實(shí)道路場(chǎng)景抽象為百余個(gè)基本道路種類和路口、二十余個(gè)典型道路任務(wù)。簡(jiǎn)單理解即，自動(dòng)駕駛地圖以車輛能夠理解的方式對(duì)現(xiàn)實(shí)環(huán)境進(jìn)行重構(gòu)，厘米級(jí)高精度數(shù)據(jù)表達(dá)上百種地圖屬性要素，以實(shí)時(shí)在線安全傳感器的形式在自動(dòng)駕駛定位、感知、規(guī)劃、決策等環(huán)節(jié)扮演重要角色。依靠自動(dòng)駕駛地圖解構(gòu)復(fù)雜環(huán)境，將全局規(guī)劃根據(jù)場(chǎng)景劃分成小任務(wù)，從而降低或優(yōu)化分配系統(tǒng)對(duì)其他傳感器需求。
對(duì)于動(dòng)態(tài)交通路況，四維圖新將高維度的超千萬個(gè)軌跡計(jì)算簡(jiǎn)化為低維度的十余個(gè)行為分類，通過自動(dòng)駕駛地圖引擎使用行為參考（地圖拓?fù)?拓?fù)涞叫袨?規(guī)則拓?fù)?動(dòng)態(tài)行為）來幫助減少交通環(huán)境中不確定的目標(biāo)，并迅速進(jìn)行決策判斷。
例如在考試中的一個(gè)公交站場(chǎng)景，公交車打左轉(zhuǎn)向燈即將出站，后車則需要避讓，這本是機(jī)器難以理解的社會(huì)人性化駕駛規(guī)則，而如果利用自動(dòng)駕駛地圖，公交站則可以被設(shè)置為興趣區(qū)，系統(tǒng)可以清楚的提前了解前方興趣區(qū)位置，并投入更多感知計(jì)算資源檢測(cè)公交車轉(zhuǎn)向燈信號(hào)及出站動(dòng)作，提高路權(quán)競(jìng)爭(zhēng)者行為預(yù)測(cè)的精度，根據(jù)傳感器數(shù)據(jù)融合結(jié)果作出相應(yīng)決策，在這一案例中，自動(dòng)駕駛地圖既提供了空間參考，又保證了參與計(jì)算的數(shù)據(jù)維度可控，將復(fù)雜的場(chǎng)景解構(gòu)成了簡(jiǎn)單的邏輯。
自動(dòng)駕駛地圖產(chǎn)品總監(jiān)王淼向雷鋒網(wǎng)新智駕表示，其高精度地圖整體的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)分為三層：
道路層：包括自動(dòng)駕駛基本路網(wǎng)，指導(dǎo)車輛在一定范圍內(nèi)展開道路級(jí)路徑規(guī)劃；
車道模型：包括車道線、車道邊界和車道中心線，包括兩個(gè)車道之間是否可以進(jìn)行換道、路口間每個(gè)車道的通行關(guān)系；
定位對(duì)象（Object）：自動(dòng)駕駛車輛用于進(jìn)行定位的對(duì)象，例如路面、路側(cè)及上方的各種物體，包括標(biāo)志標(biāo)牌、路面標(biāo)志、龍門架、橋、桿、牌等等。
為保證高精度地圖高可靠性，四維圖新在生產(chǎn)過程中遵循汽車行業(yè)產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)，并通過人工勘察、全站儀進(jìn)行勘測(cè)，建立監(jiān)控場(chǎng)定期監(jiān)控厘米級(jí)變化；四維圖新也發(fā)布了基于Websevers高精度地圖服務(wù)、分發(fā)服務(wù)、傳感器眾包來保證高精度地圖實(shí)時(shí)更新。
除自動(dòng)駕駛地圖，AI技術(shù)在整個(gè)四維圖新自動(dòng)駕駛發(fā)展路徑上同樣扮演著重要角色。四維圖新利用AI來實(shí)現(xiàn)3D環(huán)境重建和地圖更新。
攝像頭作為成本較低且具有高密度的空間分辨率的感知部件，四維圖新通過語義分割即深度估計(jì)的結(jié)果幫助自動(dòng)駕駛車輛得到準(zhǔn)確的3D環(huán)境，并實(shí)時(shí)構(gòu)建本地地圖。相比激光雷達(dá)、眾包數(shù)據(jù)，此方法可以把局部的三維場(chǎng)景真實(shí)還原，并保證其穩(wěn)定性。另一方面，通過感知既可以為自動(dòng)駕駛車輛提供實(shí)時(shí)定位，也可為自動(dòng)駕駛地圖實(shí)現(xiàn)在線更新。目前四維圖新感知系統(tǒng)可支持超過30多種類別，在50米距離的范圍精度高于95%。
結(jié)合AI，也可以探測(cè)每一個(gè)障礙物并計(jì)算其具體參數(shù)、細(xì)節(jié)，支持所用動(dòng)態(tài)的障礙物檢測(cè)甚至是高速上的行人；對(duì)于車輛停止時(shí)雷達(dá)很難分辨的交通標(biāo)識(shí)，感知都可以幫助其做出很好的判斷。
在全國(guó)地圖數(shù)據(jù)采集過程中產(chǎn)生的高質(zhì)量影像數(shù)據(jù)，和近30萬公里高速道路的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，以及來自國(guó)內(nèi)外合作伙伴的多元數(shù)據(jù)，為四維圖新基于AI的深度學(xué)習(xí)算法提供了大量有效的訓(xùn)練數(shù)據(jù)集?；贏I的視覺感知算法在讓系統(tǒng)準(zhǔn)確進(jìn)行物體識(shí)別、細(xì)節(jié)計(jì)算的同時(shí)，讓自動(dòng)駕駛車在降低對(duì)高線束激光雷達(dá)依賴的前提下，快速重構(gòu)3D環(huán)境，并對(duì)環(huán)境車、人、物體進(jìn)行預(yù)測(cè)。
從采集傳統(tǒng)導(dǎo)航地圖開始，四維圖新記錄了近20年全國(guó)高品質(zhì)的道路數(shù)據(jù)，從城區(qū)到郊區(qū)從高速到村村通。各類道路數(shù)據(jù)成為四維圖新最大的優(yōu)勢(shì)。隨著高精度地圖采集和制作，四維圖新已擁有全國(guó)30萬公里的高速高品質(zhì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)和照片數(shù)據(jù)，覆蓋全國(guó)的UGC數(shù)據(jù)。與普通公開數(shù)據(jù)不同的是，四維圖新所有的數(shù)據(jù)都帶有位置信息，從而更容易的管理不同區(qū)域和場(chǎng)景。硬實(shí)力層面，四維圖新已有200+AI開發(fā)工程師，且擁有半自動(dòng)標(biāo)注系統(tǒng)和自有的云平臺(tái)。
深度學(xué)習(xí)、AI進(jìn)入寒冬期的說法此起彼伏。李陽提到，對(duì)四維圖新而言，深度學(xué)習(xí)、AI剛剛?cè)诤蟼鹘y(tǒng)領(lǐng)域的算法，只是從最開始的閉眼狂奔的狀態(tài)到精雕細(xì)琢的階段，未來3到5年，AI將在行業(yè)內(nèi)大放異彩。
目前，四維圖新已通過一套軟硬件的方案，實(shí)現(xiàn)跨城市、跨高速、甚至模塊化的自動(dòng)駕駛落地。自動(dòng)駕駛方案可跨越不同的場(chǎng)景，這也是四維圖新區(qū)別于其它自動(dòng)駕駛公司的特色技術(shù)。
其使用同樣的軟硬件方案，可以跨越L3級(jí)高速場(chǎng)景和L4級(jí)基本城市場(chǎng)景，包括標(biāo)準(zhǔn)路口、行人、車輛等完全開放的路段，不局限于場(chǎng)景設(shè)計(jì)。
雷鋒網(wǎng)新智駕也在城區(qū)體驗(yàn)了四維圖新自動(dòng)駕駛車輛。車輛順利完成了紅綠燈識(shí)別自動(dòng)啟停、轉(zhuǎn)彎、剎車，全程運(yùn)行平穩(wěn)，更強(qiáng)調(diào)安全性。因在開放的城市道路進(jìn)行自動(dòng)駕駛體驗(yàn)，道路情況復(fù)雜，仍以安全為主，全程車速平均30公里。體驗(yàn)途中遇到未遵守交通規(guī)則或隨意停車的行人、車輛時(shí)，安全員進(jìn)行了人工接管。
當(dāng)前方車輛行車較慢時(shí)，四維圖新自動(dòng)駕駛車輛也會(huì)在后方無車輛駛近時(shí)進(jìn)行變道。但超車功能仍較為保守。雷鋒網(wǎng)新智駕了解到，當(dāng)速度差在一定限定值時(shí)，車輛才會(huì)選擇超車。
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