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2009年，一場名為“智能車未來挑戰”的比賽，將海內外6所大學的10余輛無人駕駛汽車匯聚在西安，比拼在規定任務內，哪一隊出現故障次數更少，行駛距離更遠。
在當時，這場比賽或許只是秀肌肉的一種方式，但現在看來，比賽對中國無人駕駛行業發展的啟蒙，不遜于達特茅斯會議之于人工智能。
比賽過程中，科研選手們切身感受到，自己是距離無人駕駛產業發展浪潮最近的一批人，是最有能力將想象變為現實的一批人，更是可能重新定義未來交通工具形態的一批人。
賽后，他們或投身科研，成為傳承自動駕駛技術的布道者；或立志創業，成為提燈夜行在無人駕駛道路的開拓者。
在他們的故事中，我們得以窺見十二年前中國無人駕駛汽車在道路行駛的情景，體會一批人參與無人駕駛創業時的心境，了解無人駕駛技術從實驗室逐漸來到你我身邊的過程。
這是一個關于無人駕駛創業者的系列報道，也是中國無人駕駛產學研大浪蓬勃發展中群英薈萃的英雄史記。
本文為該系列的第一篇，故事主角是智加科技中國首席科學家崔迪瀟。
晚上七點的蘇州相城人才公寓里，崔迪瀟站在客廳的桌前工作，腳下是一臺安靜的跑步機。在同樣的位置，第二天他要以"蘇州市勞動模范"的身份，接受當地媒體的采訪，還會在采訪鏡頭前彈會兒吉他唱唱歌。
在無人駕駛圈，熟悉崔迪瀟的人都知道，崔迪瀟熱愛搖滾，這是他除了與智加科技中國首席科學家頭銜綁定之外，另一個最大的個人標簽。他的社交賬號，如果不算上關于公司和無人駕駛的內容，幾乎全是樂隊排練或者過往演出的視頻，他的搖滾偶像細致得分為三種：最愛的樂手是黃貫中，最愛的音樂人是黃家駒，最愛的樂隊是Beyond。
與大眾印象中謹慎的研發高管形象不同，崔迪瀟樂于通過身體上的搖滾元素來表達情緒：他的左耳經常掛著一只黑色耳環，左右兩條大臂內側，各紋著一處紋身。在左臂的，是一句拉丁文的"天將降大任于斯人也"，右臂上，是一幅夸父逐日畫，這幅畫幾乎圍著整條手臂一圈。在更早之前，崔迪瀟留著一頭齊肩長發，扎著一小撮辮子。他曾不避諱地穿著短袖露出胳膊上鮮艷的紋身接待政府領導，僥幸地希望露出紋身的自己出現在電視新聞里，也因為他的形象與身邊穿著西裝、打著領帶的投資人過于不協調，而被警察攔下盤問。
夸父逐日紋身
過去，崔迪瀟的人生就像他的搖滾樂一樣昂揚：17歲，他考上西安交通大學自動化科學與技術專業；30歲，他是西安交通大學少年班的班主任；當人們以為他會在教師隊伍中一直發光發熱，他卻在2018年離開西安，到蘇州一家研發無人駕駛重型卡車的初創公司擔任首席科學家，從事研發工作直到現在。
在西安交通大學念書時，崔迪瀟和校內外的四個好友組建了一支搖滾樂隊，起名"JoyTime"，把兩個單詞的首字母拼在一起，恰好是"交通"的縮寫。"我們認為在交大的時光是我們一生中的快樂時光"，他說。在樂隊里，崔迪瀟是吉他手，他們從2008年一直唱到2018年。在這段時間里，樂隊的三位博士和兩位碩士一起錄制了五首歌曲，在西安交大的南草坪上和西安老城墻下的酒吧里留下了他們的歌聲。
去蘇州工作后，JoyTime暫停活動。他懷念在西安玩搖滾的日子，更懷念和他玩搖滾的那一群人，他在西安生活了13年，自詡是"半個西安人"。
在蘇州，崔迪瀟對搖滾的狂熱癡迷和組建樂隊的強烈愿望，吸引了一部分同事加入智加科技。一些新同事加入公司后，他對尋找志趣相投的人以及組建樂隊的苦悶很快隨著"智加Guy（指甲蓋）"的成立消失。智加Guy是崔迪瀟"攛掇"三位同事一起成立的，樂隊名意為牛逼的智加人。從德國留學回來的同事們告訴他，"Guy"在德語中是牛逼的意思。
崔迪瀟的師弟鐘陽記得，第一次見到崔迪瀟時，師兄給他留下的第一印象是嚴肅。那時崔迪瀟剛從意大利留學返校，"是個博士大佬"。崔迪瀟指導鐘陽的畢設幾天后，鐘陽發現師兄其實是一個很有趣的人，兩人熟悉不過幾天，崔迪瀟便帶著鐘陽去常玩的酒吧，看他的樂隊演出。
2013年，崔迪瀟被選為西安交通大學和意大利帕爾馬大學的聯合培養博士，遠赴意大利VisLab srl 人工視覺與智能系統實驗深造。求學期間，整個研究室除了崔迪瀟一個亞洲人外，幾乎全部是意大利人。除了出國學習之外，崔迪瀟更想了解，與中國不同的科研環境下，西方國家的一些科學技術為什么有著很大的進步，產出豐富的科研成果？他們怎么思考？他們如何處理生活與工作？
為了完全融入當地環境，學習西方人的思考方式，崔迪瀟給自己立下一個規矩，不到萬不得已的時候，不主動接觸當地的中國人。他去外國人扎堆的意大利語角學意大利語，去意大利人聚集的英語角練英語，也經常在周五和周末去當地Live House，在舞臺前和一群白人男女甩頭跳舞，很多時候，他和外國人打開話匣子的鑰匙就是聊搖滾。
那段時間，他認識了來自歐洲、非洲不同國家的朋友，也通過他們更深入了解了不同國家的文化，崔迪瀟與各國的朋友們至今仍有斷斷續續的聯系。疫情爆發的前一年，熟識的米蘭搖滾樂隊Michele Luppi聯系崔迪瀟，希望他幫忙聯系全國各地的演出場地。
現在，崔迪瀟依然深深懷念在西安玩搖滾的日子。隊友們各奔東西分散天涯多年，再次演出已經被隊友們看作是一個經典玩笑，大家明白樂隊成員短期內重聚幾乎沒有可能，但崔迪瀟還是希望JoyTime樂隊某一天能夠再在一起，在公眾面前完成一次久違的演出。
JoyTime樂隊，右二崔迪瀟
"假設因為某種原因，科研工作者和樂手這兩個身份必須放棄一個，你會放棄哪一個？"
"可能會放棄樂手吧。"
2017年，崔迪瀟和媒體有過以上對話，崔迪瀟開玩笑般解釋為自己過了"27歲俱樂部"的年齡。音樂圈流傳著一個"27歲俱樂部"的說法，很多知名歌手沒有活過27歲，比如Nirvana樂隊的科特·柯本，吉米·亨德里克斯等。27歲生日那一天，崔迪瀟發現自己依然完好無損，"自己可能成不了一名偉大的搖滾樂手，那么就多做一點事吧"。
無人駕駛給崔迪瀟留下烙印的時間，不比搖滾樂晚。
小時候，崔迪瀟最喜歡的電視劇是《霹靂游俠》，主角經常駕駛著一輛人工智能控制的黑色汽車打擊罪犯。有一天，主角在車里歪著頭睡著了，車卻在路上自動開著，這一幕至今依然給崔迪瀟留下了深刻印象。以至于上小學時老師問他長大后的夢想是什么，他的回答是當科學家。
2005年，讀高二的崔迪瀟以高考680分成為當年遂寧市射洪縣理科第七名。他在一張長長的學校名單里挑中西安交通大學，除了覺得西安文化底蘊深厚外，更重要的是那里誕生了鄭鈞、許巍等一批他喜歡的搖滾歌手。填志愿專業時，崔迪瀟毫不猶豫地選擇了自動化科學與技術專業。西安交通大學自動化專業是全國創建最早的自動化專業之一，畢業生包括中國工程院院士鄭南寧、長江學者特聘教授獲得者胡德文等。
鄭南寧院士長期從事人工智能與模式識別、計算機視覺及其先進計算架構的應用基礎理論與工程技術的研究，在2003年至2014年期間任職西安交通大學校長兼研究生院院長。據他的學生鐘陽回憶，鄭南寧院士曾參與發起"智能車未來挑戰賽"項目。在本科實習期間，崔迪瀟就已經加入了鄭南寧院士負責的人工智能與機器人研究所。
那幾年，美國國防部、德國軍方各自在本國舉辦了無人駕駛車輛比賽，讓無人駕駛應用走進了大眾視野。
不能再等了。
2009年，由國家自然科學基金委主辦、西安交通大學承辦的首屆中國"智能車未來挑戰賽"在西安浐灞生態區舉辦。在那之后，這項比賽逐漸成為中國無人駕駛領域內最大的賽事。當時，崔迪瀟剛結束本科畢設，加入到視覺認知計算與智能車實驗室，他作為志愿者參加了這場比賽。他當時沒有想到，自己之后會以參賽學生、帶隊老師的身份連續參2010年至2017年的8屆比賽。
鐘陽也曾在視覺認知計算與智能車實驗室研究學習，他參加了2015年至2017年的"智能車未來挑戰賽"。鐘陽對雷峰網(公眾號：雷峰網)回憶，課題組成員當時只有10多個人，每次比賽準備時間只有2個月，更重要的是，比賽整體分為紅綠燈、障礙物、地圖定位、規劃控制等不同任務，最終成績根據無人車在不同任務的得分匯總得出。
時間緊，任務重，所以當時課題組每個成員都全身心投入比賽，即便身在國外也是如此。2014年，崔迪瀟在意大利學習時就遠程跨時區參加了比賽。
那一年，崔迪瀟一邊準備國內的比賽，一邊跟著外導Alberto Broggi研究基于開源地圖數據和立體視覺的路面檢測、障礙物檢測和低成本高精度地圖創建和導航。
Alberto Broggi領導的Vislab是自動駕駛行業的先鋒，早在1998年團隊研發的ARGO無人車就開啟自動駕駛模式在意大利高速公路行駛了超2000公里，成為自動駕駛汽車發展史上的一個里程碑事件。Vislab團隊在自動駕駛技術、系統和產業上的深厚積累，也深刻地影響了崔迪瀟，并在他日后的學習工作中逐漸顯露出來。
據鐘陽回憶，在他參加的三屆比賽中，課題組比賽成績最好的一次當屬2016年的比賽。那一年，崔迪瀟博士畢業留校當講師，他以教師身份帶隊參加比賽。
鐘陽記得，隊伍由三名老師、一名隊長和十多個博士、研究生隊員組成。隊長主要負責比賽任務安排、每天的工作推進，幾乎每個隊員負責比賽的一個任務模塊。
比賽前一個月，課題組主要在學校研究測試。隊員們每天下課后，無論早晚，只要有時間就鉆到兩層樓的實驗室里寫代碼、改Bug。他們在西安的一處郊區租了一個測試場地，有時候，他們會開著測試車輛到測試場，那里擺放了一些課題組經費采購的錐形桶、減速帶等障礙物，和用于校正鏡頭畸變的標定板等。
在實驗室，他們耗費的是腦力，在測試場，消耗的體力遠遠多于腦力。聯調測試，需要隊員們在場地測試中根據環境變化發現系統的Bug。他們來回搬動障礙物改變測試環境，測試不同項目，有時，他們會在保證安全的情況下自己站在車前充當障礙物。
距離比賽還有一個月時，課題組向學校請假三周，申請課題組所有成員前往比賽場地進行封閉測試。這段時期，是課題組集中全員閉關研發測試的關鍵階段。
老師們對比賽成績沒有硬性要求，不過大家都沖著第一名而努力。2016年的比賽地點設在常熟，他們和其它來自20多支高校的隊伍的無人車跑進立交橋、穿過校園和商業街、避開障礙物和行人。和其它隊伍不同的是，他們的參賽車是全場唯一在高速和城區都實現全無人駕駛的車輛，這在很大程度上為他們吸粉不少。
不過，他們最后獲得了那屆比賽綜合第二名的成績，扣分的原因是他們沒有弄明白一個任務規則，以為無人車必須像賽跑一樣沖過終點線，而規則要求是無人車的車輪停在終點線上。
比賽結束，一行人坐著高鐵回到西安，在實驗室里一起回顧比賽中出現的問題并分析原因，之后每個模塊負責人需要提交一份報告。盡管比賽中出現失誤導致隊伍與冠軍失之交臂，但課題組里氣氛并不沉重。"出問題是正常的，重要的是總結"，鐘陽回憶道。獲得比賽綜合第二名的成績后，三位帶隊老師和課題組所有成員在校外隨便找了家餐館吃飯作為簡單的慶祝，隨后他們又投入了忙碌的研究和測試中。
談起那幾次比賽，鐘陽至今心懷感激。全程參與比賽讓鐘陽更深刻地了解無人車系統，他的代碼能力也得到了“比較大的鍛煉”。
崔迪瀟參與比賽的收獲是，除了技術提升和培養了系統性思考能力之外， 一些“場上的對手”變成了崔迪瀟“場下的兄弟”。
在他初次參加比賽的2010年，崔迪瀟注意到武漢大學的無人車隊伍不使用GPS等任何輔助定位手段，僅憑測繪技術建立高精度地圖完成比賽，并獲得比賽的亞軍。那次比賽之后，崔迪瀟第一次直觀感受到高效建圖對自動駕駛的重要性，也讓他記住了武漢大學無人車隊伍。
2014年，崔迪瀟在意大利遠程參加無人車比賽后，他在網絡上留意到一位網名“小猴機器人”的清華大學無人車參賽選手寫下的參賽總結，崔迪瀟抱著交流的想法和對方聊天，意外發現雙方早已互相關注，還參加過同一場自動駕駛在線論壇。
崔迪瀟沒有想到，當年武漢大學無人車隊伍中一名叫做陳龍的參賽選手，幾年后會參與創立自動駕駛公司慧拓智能，主攻礦區無人駕駛，而那位真實姓名是張天雷的網友，將是自動駕駛公司主線科技CEO，專注研發高速公路的無人駕駛重卡。
最近幾年，昔日的對手聚在一起后，總是不由得回憶過去同場競技的日子，談起比賽中認識的共同好友。
如今，鐘陽是大疆車載的一名感知定位算法工程師。一些參加過"智能車未來挑戰賽"的大多數人，也都和他們一樣，流向了中國或大或小的自動駕駛公司。
在崔迪瀟看來，2015年算得上是中國自動駕駛行業發展的一道分水嶺：2015年之前，與崔迪瀟同一專業的朋友極少進入產業界，而之后，崔迪瀟所在課題組至少70%的學生成為自動駕駛行業的一員，他認為這是“時代給了大家機會”。
崔迪瀟和"夸父號"無人車 在2010年未來挑戰賽現場
博士畢業后，崔迪瀟留在本校成為了一名普通的大學講師。他不甘于平靜的生活，在每天處理少年班學生們的學習生活，趕一趕科研任務進度之后，崔迪瀟還會抽出固定時間關注自動駕駛在產業界發展。
那是2016年，自動駕駛已經走出實驗室：谷歌的無人駕駛項目成立了7個年頭，蘋果汽車項目經過調整后轉向研發自動駕駛；在中國，一批自動駕駛初創公司成立不久或籌備中。
過去幾年，常熟市政府對無人駕駛技術的開放態度和支持力度令崔迪瀟贊嘆，這在一定程度上讓他相信自動駕駛應用的時機即將到來。
那一年崔迪瀟的課題組獲得全國綜合成績第二名，被中央電視臺報道后，崔迪瀟感覺自己"飄了"。回到西安，他召集課題組所有成員，計劃無人車裝上獲獎的一套代碼后，在西安交通大學到咸陽國際機場40公里的路段再測試一遍，而且必須在不封閉的真實道路測試。
為了趕在春節前完成，他們拼命準備了兩個月，可是當無人車終于開上公路時，卻受到交警的不斷檢查。同樣的情況連續幾次出現后，崔迪瀟意識到，必須在相關部門給予支持的地方才能實現計劃。
當理想遇到現實限制后，崔迪瀟陷入了與日俱增的焦慮，他逐漸花更多時間探索自主創業，或是加入自動駕駛公司的可能。
一件事情的發生，加速了崔迪瀟離開西安。
2017年7月，百度CEO李彥宏乘坐一輛無人駕駛車駛上北京五環，因為多處違章吃到交警一張罰單而成為當時人們最關注的新聞之一。人們討論李彥宏可能被交警扣多少分，也讓無人駕駛汽車的模樣被更多人看見。
事件發生一周后，崔迪瀟課題組的無人車在西安出名了。那一天，課題組成員駕駛頭頂激光雷達的無人車剛駛出校門不遠，就被當地的一個自媒體拍到照片，上傳到微博。
消息一發，點燃了西安部分網友的自豪感，同時也出現了不同的聲音，部分網友質疑西安交通大學的無人車駛上公共道路是否合規。盡管他們和主管部門溝通后得到了理解，但道路數據采集并沒有進行下去。
年底的智能車未來挑戰賽，崔迪瀟依然是帶隊老師，但在集中精力全程參與比賽之余，他也開始思考未來更多的可能性。那年比賽前，他在左臂紋了那句拉丁文的"天將降大任于斯人也"，在比賽準備期間他抽空到山東某城市的礦井考察，調研無人駕駛在礦井下的應用可能。
礦井考察，左三崔迪瀟
比賽結束后，他沒有和隊員們一起回到西安，而是到上海找了一位認識的紋身師，在右臂留下夸父追日畫：夸父代表著他參與研發的"夸父號"無人車。夸父與太陽的眼神交匯，代表著計算機視覺，這是他在無人車領域的研究方向。最下方的"Since 2009"，則是崔迪瀟第一次參加智能車未來挑戰賽的時間。
崔迪瀟以紋身的方式，將過往的歲月留在身邊，同時，"是對大學科研工作的一次揮別"。
崔迪瀟只和身邊幾個信任的朋友提起過離開校園的想法，但不久后，智加科技CEO劉萬千乘坐飛機來到西安，專程邀請崔迪瀟加入智加科技。崔迪瀟和劉萬千相識于2015年，即便不在同一座城市工作，兩人每幾個月會聊天吃飯。
在西安大雁塔附近威斯汀酒店，他們坐在沙發上，從下午三點聊到晚上八點。在那五個小時里，劉萬千向崔迪瀟介紹了創業過程、產業資源整合、政府協作等崔迪瀟此前沒有深入思考過的方方面面。
崔迪瀟沒有當場答應劉萬千，而是回到家中認真考慮。他想起不久前自己向投資人介紹無人駕駛應用場景時，被投資人問到無人駕駛汽車出現事故時應該怎么劃分責任，因為想不出回答愣在原地的尷尬，而劉萬千的詳細介紹的確解答了自己對于創業的許多問題。
十天后，崔迪瀟動身前往蘇州，加入了智加科技。
作為每天都會分享彼此生活的老友，梁毅辰十分理解崔迪瀟主動離開學術界，進入創業公司的選擇。梁毅辰是JoyTime樂隊的鍵盤手，也是最初得知崔迪瀟計劃辭去教師工作的少數人之一。
梁毅辰對崔迪瀟的評價是，嚴于律己，寬以待人。
有一次，崔迪瀟接到任務必須準備PPT匯報工作，而前一晚，樂隊成員們在排練結束后，在不知情的情況下叫上崔迪瀟一起喝酒。散場時已是凌晨一點，崔迪瀟再回到學校制作PPT，照常完成工作匯報。在梁毅辰看來，崔迪瀟寧愿壓縮自己的休息時間，也不愿掃了大家的興致。
在和雷峰網兩個小時的視頻連線中，崔迪瀟穩穩地站立，很少晃動，梁毅辰認為這就是崔迪瀟的作風。
"拋開管理工作本身，日常生活中他不會拒絕誰，也不希望讓任何人失望，他做每件事情都不會含糊，導致受傷的是他自己"。對于崔迪瀟的人生態度，梁毅辰如此總結。
崔迪瀟和智加科技的共同努力，為他們帶來了回報。5月17日，智加宣布連續獲得全球權威的認證機構UL的ISO26262功能安全認證和TüV 南德的ISO 9001質量管理體系認證。在更早之前，智加科技與榮慶物流、華潤萬家、鑫志鴻等公司合作開展商業化運營，運營范圍覆蓋長三角、珠三角、京津冀和長江中下游經濟圈。
崔迪瀟注意到，最近越來越多自動駕駛公司也有意研發無人駕駛卡車，在他看來，這是一件值得高興的好事，“這說明著業內不少人士相信，干線物流是率先實現無人駕駛規模化的賽道之一，才會投入更多人才和資源”。
之所以堅信干線物流是無人駕駛最佳應用場景之一，一定程度上來源于他對過往比賽的總結。當時，參加選手們都使用搭載自動駕駛系統的乘用車比賽，即現在人們常說的“Robotaxi”，比賽過程中遇到的困難、挑戰甚至失敗讓崔迪瀟意識到，Robotaxi走向大規模應用需要很長的時間。
巧合的是，陳龍、張天雷兩位比賽選手成立的自動駕駛公司，技術也應用于礦區、干線物流等封閉、半封閉場景。
智加科技與榮慶物流合作
從2021年開始，崔迪瀟學會了抽出時間放松自己。周末沒有工作時，他會拉上"智加Guy（指甲蓋）"的成員，用視頻記錄樂隊的排練過程；他走出公司所在的高鐵新城，開始"特別喜歡往城里跑了"，他坐上地鐵或者公交，踏入各式園林，主動發現蘇州的不同面貌。
崔迪瀟知道，自己相比過去有了很多改變，他不再青澀，不再慌張，也不再迷茫。他更加知道，他的工作，他的生活，他對無人駕駛的堅持，他對搖滾音樂的狂熱，都在自己的掌控中。
這是屬于崔迪瀟與無人駕駛之間的故事，熱烈、曲折而真實，就在"夸父號"無人車之前，就在西安城墻下回響的搖滾樂之間，就在他成為智加科技一員之后。
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