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| 本文作者： Dude | 2018-10-27 08:36 | 專題：2018 全球智能駕駛峰會 |
雷鋒網(wǎng)按：智能汽車產(chǎn)業(yè)正在迅速崛起，吸引了眾多傳統(tǒng)車企、科技公司和大量社會資本進場。對于置身其中的每一方參與者，都能夠感受到其中熱度。對于打造智能汽車、構(gòu)建智能的關(guān)鍵核心技術(shù)應用都是業(yè)內(nèi)在積極探索的問題。10月26日，2018 全球智能駕駛峰會在蘇州召開，本次峰會由蘇州市相城區(qū)人民政府主辦，蘇州高鐵新城管理委員會、雷鋒網(wǎng)&新智駕和數(shù)域承辦，多位一線主機廠、獨角獸科技公司、資本機構(gòu)和產(chǎn)業(yè)研究機構(gòu)等領(lǐng)域的多位專家也出席了本次會議，就如何打造智能汽車、構(gòu)建智能的關(guān)鍵核心技術(shù)應用進行了探索。以下為各位嘉賓發(fā)言摘要，由雷鋒網(wǎng)編輯：
蘇州市相城區(qū)委副書記、區(qū)長張永清和蘇州高鐵新城黨工委副書記、管委會主任周良興分別致辭發(fā)言。
蘇州市相城區(qū)委副書記、區(qū)長張永清介紹，目前相城區(qū)已集聚初速度、智加科技、奇點汽車、華礪智行、安智汽車、禾多科技、四維圖新等智能駕駛關(guān)聯(lián)企業(yè)20多家，將以關(guān)聯(lián)企業(yè)、大院大所為依托，組建專業(yè)行業(yè)智庫和資源庫，強化招引、注重培育，加速聚集自動駕駛產(chǎn)業(yè)上下游關(guān)聯(lián)企業(yè)，在長三角地區(qū)形成具有較強競爭力和影響力的產(chǎn)業(yè)體系。
打造智能駕駛新平臺。相城區(qū)將依托公安部交通管理科學研究所國家智能交通綜合測試基地，建設(shè)自動駕駛和智能網(wǎng)聯(lián)所配套的軟硬件公共測試平臺、駕駛安全云控基礎(chǔ)平臺、汽車計算基礎(chǔ)平臺、自動駕駛高精地圖平臺、智能車載平臺五大平臺。同時，與中國移動簽訂戰(zhàn)略合作，共建5G產(chǎn)業(yè)孵化加速創(chuàng)新中心，實現(xiàn)長三角國際研發(fā)社區(qū)范圍內(nèi)5G及窄帶物聯(lián)網(wǎng)全覆蓋。
華礪智行、禾多科技、新石器慧通科技、Innovusion、、智聲眾維科技、流深光電一批新銳公司都選擇落戶蘇州相城區(qū)
打造智能駕駛示范區(qū)。以長三角國際研發(fā)社區(qū)為示范區(qū)，圍繞“一體化地下交通、智慧公共交通、自動駕駛地面通行”三大特征，高水平建設(shè)一個“地面只允許無人駕駛車輛作為公共服務區(qū)，有人駕駛車輛全部在地下通行”的智慧出行交通網(wǎng)絡(luò)，積極申報江蘇省首個自動駕駛公共道路交通測試區(qū)域，建設(shè)國內(nèi)最大的自動駕駛基地，開創(chuàng)車聯(lián)網(wǎng)環(huán)境下智慧交通發(fā)展的新路徑。
蘇州高鐵新城黨工委副書記、管委會主任周良興
蘇州高鐵新城黨工委副書記、管委會主任周良興則發(fā)布了長三角智能駕駛產(chǎn)業(yè)政策。周良興回顧了2018年高鐵新城管委會回顧努力打造江蘇省首個開放道路智能駕駛路測示范區(qū)域的歷程。
周良興介紹了高鐵新城管委會針對智能駕駛產(chǎn)業(yè)的八條專項政策。分別是新經(jīng)濟政策、人才政策、算力與標準支撐政策、運營支持政策、路測支持、落地場景支持。基金支持。這些專項政策的落地將會有利推動智能駕駛產(chǎn)業(yè)的落地與發(fā)展。
此次峰會，匯集了來自產(chǎn)學研的嘉賓，來自清華大學計算機系教授，博士生導師，中國自動化學會理事，中國自動化學會智能自動化專業(yè)委員會主任鄧志東就是學界代表。
鄧志東發(fā)表《如何構(gòu)建自動駕駛汽車的技術(shù)與產(chǎn)業(yè)生態(tài)？》主題演講。他指出，自動駕駛產(chǎn)業(yè)的發(fā)展需要跨界融合，科技企業(yè)與車企共同發(fā)力。科技企業(yè)的使命是進行智能化、無人化；傳統(tǒng)車企、新車企以及Tier 1的主要使命是發(fā)展信息化汽車平臺；車企的發(fā)力點包括開放線控，完成執(zhí)行機構(gòu)的冗余，開發(fā)OTA空中下載、云平臺以及軟件定義升級（SDU）。
除電動化外，還需數(shù)字化、軟件化汽車，通過OTA的方式進行軟件升級，內(nèi)部總線化，外部網(wǎng)聯(lián)化，都是進行智能化的基礎(chǔ)和條件。
此外自動駕駛汽車的推進需要上游關(guān)鍵零部件產(chǎn)業(yè)的成熟、以及車規(guī)級的人工智能、自動駕駛芯片及低功耗的車載計算機等層面的準備就緒；另外基于云平臺的遠程安全監(jiān)控、測試基地、無人駕駛小鎮(zhèn)、智能交通系統(tǒng)、智慧城市等下游技術(shù)同樣也是保障自動駕駛落地落地的重要舉措。最后，鄧志東總結(jié)道車規(guī)級的安全性、低成本與量產(chǎn)目標是自動駕駛產(chǎn)業(yè)落地的關(guān)鍵。
新能源電動領(lǐng)軍企業(yè)比亞迪也參與了此次會議，其中比亞迪汽車智慧生態(tài)研究院副院長焦海濤發(fā)表了《開放將加速智能汽車發(fā)展》。
今年開始，比亞迪全面走向開放戰(zhàn)略，不僅如此，比亞迪宣布開放了300個傳感器的型號，66項控制權(quán)，并且分門別類做成軟件包API，極大的簡化了開發(fā)者。
此外，今年9月20日，比亞迪發(fā)布了——秦Pro， 秦Pro設(shè)有開發(fā)者版自動駕駛車型，針對這款車，比亞迪開放了各種各樣的信號接口，硬件接口，包括安裝固定的結(jié)構(gòu)件預留，車身各種參數(shù)的接口。用戶買到這個車以后，基本上簡單的加裝就可以進行自動駕駛的開發(fā)，極大地簡化了過往的流程。在一波的技術(shù)浪潮這種，比亞迪堅定地作為智能汽車硬件標準平臺提供商。
來自中國汽車技術(shù)研究中心有限公司情報所智能汽車研究室暨汽車軟件測評中心，智能汽車理論研究負責人赫炎發(fā)表《中國智能汽車產(chǎn)業(yè)發(fā)展以及汽車智能化指數(shù)評價》，赫炎從產(chǎn)業(yè)形態(tài)、政策法則、技術(shù)理論、測試評價四個方面分析中國智能汽車產(chǎn)業(yè)發(fā)展。
通過赫炎研究總結(jié)自動駕駛行業(yè)的發(fā)展的動態(tài)，一是傳統(tǒng)整車企業(yè)都已經(jīng)開始聯(lián)合進行戰(zhàn)略合作，并加快了技術(shù)研發(fā)的速度。此外，以BAT為代表的互聯(lián)網(wǎng)企業(yè)和各大整車企業(yè)聯(lián)手打造車聯(lián)網(wǎng)生態(tài)圈，
此外，赫炎也指出了目前智能汽車產(chǎn)業(yè)發(fā)展存在六大矛盾，分別體現(xiàn)在：迅速增長的上路測試需求和法規(guī)標準體系尚未完善；日益提升的自動駕駛水平和交通基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)滯后；日益壯大的社會資本力量和核心技術(shù)研發(fā)速度較慢；日益加快的量產(chǎn)落地的速度和行業(yè)跨界融合的程度欠缺；日益增長出行市場的需求和高科技創(chuàng)新能力不足；日益增長的產(chǎn)業(yè)發(fā)展速度和智能汽車人才培育的缺失。
目前，赫炎通過車聯(lián)的關(guān)鍵技術(shù)以及車聯(lián)網(wǎng)的關(guān)鍵技術(shù)、智能規(guī)劃技術(shù)、自動控制技術(shù)，建立自動駕駛技術(shù)路線圖。
自動駕駛作為一波新的技術(shù)浪潮，汽車傳統(tǒng)鉅子沃爾沃也在切入這場自動駕駛。本次沃爾沃自動駕駛技術(shù)開發(fā)張立存博士分享了《沃爾沃汽車如何在安全方面考慮智能汽車的問題》汽車發(fā)展到今天已經(jīng)不單純是從A點到B點的交通工具，事實上汽車還增加了很多其他的屬性。
張立存分享了沃爾沃的360c，心知所智，行知所智。360c不單單是一個概念，它需要一些堅實的技術(shù)基礎(chǔ)加上商業(yè)模式的變革作為推動，共建全新的出行生態(tài)。從技術(shù)上來講，涉及人機交互——車外的人機交互。在360c概念的車，它周圍會有很多不同車的語言來跟人產(chǎn)生交互，它有聲音，有燈光，有屏幕，來告訴車，我將來的狀態(tài)是什么樣的，同時他還要預測這個車，這個車還要預測行人的行為，車將來要怎么走，兩者達成統(tǒng)一的默契。這個車將來不會再有油門踏板，不會有制動踏板，不會有方向盤，不需要人駕駛。
另外一點是360c的出現(xiàn)還會促進商業(yè)模式的變革。為了實現(xiàn)這個目標，沃爾沃提出一個長遠的商業(yè)模式的改變，沃爾沃爭取在下一個十年中期從傳統(tǒng)的汽車制造商轉(zhuǎn)型為消費者出行服務商。具體涉及三方面的規(guī)劃：第一，50%量產(chǎn)車會是純電動車；第二，50%的車會采用合約購車模式；第三，1/3是自動駕駛的汽車。
薛祺發(fā)表了《智慧架構(gòu)構(gòu)建智能駕駛》的主題演講，他表示，安波福在移動出行領(lǐng)域有著獨特的定位，并且進行了全面部署：
在波斯頓，安博福有最強大的自動駕駛開發(fā)團隊；目前，安波福在新加坡進行了四級自動駕駛路試，并且與當?shù)卣ㄐ录硬ǎ┻M行智慧城市和移動出行的方案研究。此外，在拉斯維加斯，安博福已經(jīng)籌備一支50輛車的團隊，目前已經(jīng)有一個車隊在進行自動駕駛出租車的運營。在亞太地區(qū)，安波福也在上海建立了亞太總部，以及本土化的自動駕駛開發(fā)團隊。
薛祺表示，安波福的能力體現(xiàn)在不同方面，產(chǎn)品技術(shù)這是安波福要交付的結(jié)果。設(shè)計能力和項目執(zhí)行能力是安波福發(fā)展的基礎(chǔ)，整車集成，還有產(chǎn)品集成，是安波福為產(chǎn)業(yè)鏈客戶，提供的直接價值。
2017年，我國的GDP總量大概超過12萬億美金，物流在其中占比15%，所以這個是一個非常非常可觀的數(shù)字。具體到智加現(xiàn)在關(guān)注的高速干線貨運的在華情況：目前有超過700萬輛的高速貨運重卡和超過1200萬的重卡司機。
這是一個超過萬億級人民幣的一個市場。但是在這個市場中長期存在幾個突出的問題和痛點，第一是安全性、第二是是人力成本和人力資源的短缺。第三是勞動力的短缺、第四個油耗問題。為此，王磊發(fā)表了“AI賦能物流，安全“預見”未來”為主題的演講。
智加希望通過發(fā)展最安全的自動駕駛商業(yè)化，運營運輸車隊來實現(xiàn)目標和愿景。智加科技關(guān)注超級高速公路運輸，它是一種倉對倉的運營模式它從貨物的集散地，上高速經(jīng)過高速之間的中途和長途的運輸，以及高速公路之間的切換，下高速最終達到我們目的地的貨物集散地。
為了解決自動駕駛中最為核心的問題——安全，智加科技采用了冗余設(shè)計，利用多種可靠的技術(shù)和方案來解決同一個問題，進行雙重保障和多重保障。
此外，在技術(shù)路徑上，智加科技也進行了眾多的打磨，在感知方面，智加進行了多傳感器的融合，同時對深度學習和基于傳統(tǒng)計算機視覺技術(shù)進行相融合，保證我們的算法是安全的，并且高效。
目前，智加科技已經(jīng)攜手一汽解放、上汽集團等主機廠達成戰(zhàn)略合作，在商業(yè)化上取得重大進展。
自動駕駛的風口到來后，涌現(xiàn)出不少初創(chuàng)公司，但大多數(shù)還無法真正實現(xiàn)量產(chǎn)。
雷鋒新智駕了解到，魔視智能主要從感知層面和車底定位切入市場，自2015年啟動研發(fā)，2016年完成了一款基于深度學習的輔助駕駛的產(chǎn)品，2017年，開始與許多主機廠展開測試，今年6月其產(chǎn)品開始進入前裝量產(chǎn)階段。
魔視智能 CEO虞正華表示，“對一個自動駕駛系統(tǒng)而言你的環(huán)境感知能力和你的車輛定位能力其實是一個關(guān)鍵，因為沒有這些做基礎(chǔ)你的決策是很難做的。”
截至目前，魔視智能共擁有四條前裝產(chǎn)品線，分別為前視預警、前視控制、自動泊車和L4自動駕駛產(chǎn)品線。他們的目標是，在今后持續(xù)為國內(nèi)乘用車提供從L1-L4級別的自動駕駛量產(chǎn)產(chǎn)品。
Momenta聯(lián)合創(chuàng)始人、研發(fā)總監(jiān)、蘇州總經(jīng)理夏炎，發(fā)表了主題為“更好的人工智能，更好的生活”的演講。主要分享了近期Momenta在平臺搭建、自動駕駛技術(shù)研發(fā)和產(chǎn)品落地三方面取得的進展和成果。
夏炎表示，公司定位于Tier 2-“打造自動駕駛的大腦”。Momenta將基于深度學習技術(shù)研發(fā)自動駕駛的軟件算法，并通過大數(shù)據(jù)與AI的反饋閉環(huán)推動產(chǎn)品迭代，打造安全可靠的自動駕駛解決方案。
具體到其背后的邏輯是：深度學習技術(shù)是由大數(shù)據(jù)和大計算驅(qū)動的，同時深度學習技術(shù)落地到產(chǎn)品上又會帶來大量新的數(shù)據(jù)，基于這些大量新的數(shù)據(jù)，又會驅(qū)動算法迭代，產(chǎn)生更強大的深度學習算法，從而形成從數(shù)據(jù)到產(chǎn)品到技術(shù)的閉環(huán)。
基于底層的基礎(chǔ)平臺，Momenta開發(fā)了圍繞環(huán)境感知、高精度地圖和駕駛決策的算法，并形成了多個不同級別的自動駕駛解決方案，例如高速公路場景、自主泊車場景以及城市道路的場景。
本次峰會上，安智汽車董事長兼 CEO 郭健發(fā)表了題為《自動駕駛產(chǎn)業(yè)的腳踏實地與仰望星空》的主題演講。
他首先簡要分享了安智汽車的發(fā)展歷史，他提到，公司大部分的核心成員都畢業(yè)于吉林工業(yè)大學，也就是現(xiàn)在的吉林大學汽車學院，號稱“中國汽車工業(yè)人才培養(yǎng)搖籃”。安智汽車在相城成立，從“東方的汽車城”來到了“東方的硅谷”。在智能駕駛研發(fā)上，安智也有行業(yè)的傳承，因為郭健所在的大學課題組早在一九八幾年就開始進行無人駕駛的開發(fā)。
在談到自動駕駛的機遇和挑戰(zhàn)時，郭健表示，做了這么多年的無人駕駛，發(fā)現(xiàn)還是卡在幾個關(guān)鍵點上，主要就是兩個字——量產(chǎn)。而且現(xiàn)在業(yè)界最大的問題在于步子邁得太大，直接跨過了 L1、L2 級駕駛員輔助系統(tǒng)和核心傳感器的研發(fā)。在郭健看來，我們還是要從駕駛員輔助系統(tǒng)開始做起，真正把專利和技術(shù)累積起來；同時，從用戶接受度而言，L1、L2 級駕駛員輔助系統(tǒng)也是市場的強需求，產(chǎn)業(yè)需要通過技術(shù)去引導和支撐用戶的很多駕駛意圖，使智能駕駛系統(tǒng)成為大家日常駕駛生活中的一個非常好的伙伴。
目前，安智汽車的技術(shù)和產(chǎn)品布局在于——全產(chǎn)業(yè)鏈打造智能駕駛的眼睛和大腦，簡單而言，其實是對從芯片到系統(tǒng)架構(gòu)到方案到硬件和車輛底層深度集成布局的完整方案。具體產(chǎn)品方面，安智的第一個產(chǎn)品是 77GHz 毫米波雷達，同時還有多功能視覺系統(tǒng)。
在核心技術(shù)之外，安智需要去突破的下一個難點就是量產(chǎn)，他們的選擇是進行產(chǎn)業(yè)鏈的協(xié)同——從專用芯片，到軟硬件集成，到測試認證，到產(chǎn)品量產(chǎn)，直至市場落地拓展的全鏈條。
在測試認證和市場拓展方面，安智與天津中國汽車技術(shù)研究中心已建立了獨家+深度+全方位的戰(zhàn)略合作伙伴關(guān)系，他們的產(chǎn)品的整個測試認證和市場化層面，會獲得許多支持；在生產(chǎn)方面，安智為了保證其雷達和攝像頭的落地以及產(chǎn)品的品質(zhì)的一致性，已與臺灣光寶簽訂了產(chǎn)業(yè)鏈全球戰(zhàn)略合作伙伴關(guān)系。
在最新進展方面，郭健透露，安智在今年已經(jīng)進入了一個國際領(lǐng)先商用車項目的定點流程，并已經(jīng)獲得了一個國內(nèi)新能源車的項目量產(chǎn)定點，在國內(nèi)領(lǐng)先自主品牌四個換代車型的項目定點確認，另外有三家國內(nèi)新能源車企項目已進入項目定點供應商考核。在今年年底，其與光寶合作的產(chǎn)線將投入全面運營，預計到 2023 年，安智的業(yè)務營收會有一個明顯的爬坡。
自動駕駛的量產(chǎn)落地時間點廣受關(guān)注，業(yè)內(nèi)通常認為，主機廠對汽車安全性的慎重以及政策法規(guī)的滯后性等原因，才導致量產(chǎn)落地速度變緩。
不過，廣汽研究院智能實驗室主任郭繼舜表示，作為主機廠，廣汽其實在三年前就已經(jīng)啟動自動駕駛汽車的園區(qū)和道路測試，但后來在真正的自動駕駛量產(chǎn)落地時，還是遇到了許多問題，比如一些供應商的產(chǎn)品無法達到車規(guī)級別，產(chǎn)品一致性太差等。
峰會上，郭繼舜介紹了廣汽對于量產(chǎn)的理解、原則和需求。主要為，產(chǎn)品必須達到車規(guī)級別。比如，由于自身設(shè)計原因，國內(nèi)大多數(shù)激光雷達無法通過車規(guī)。自動駕駛芯片方面，雖然國內(nèi)出現(xiàn)了一些初創(chuàng)公司，但是，“廣汽如果想要在2020年年初，實現(xiàn)L3的量產(chǎn)，2022年實現(xiàn)大批量L4量產(chǎn)的能力，我們依然沒有什么選擇。”
除此之外，廣汽對量產(chǎn)的要求還包括足夠的測試 、整車安全級別達到ASIL D和產(chǎn)品的一致性和穩(wěn)定性等。郭繼舜透露，廣汽計劃在2020年實現(xiàn)大規(guī)模量產(chǎn)L3汽車。
高精度地圖作為自動駕駛決策環(huán)節(jié)的基礎(chǔ)，同樣受到業(yè)內(nèi)重視。除了高德、百度等在這一領(lǐng)域重金布局，還出現(xiàn)了四維圖新、極奧科技等公司。
極奧科技CTO王雪坤告訴雷鋒網(wǎng)新智駕，早在三年前，公司就提出用數(shù)據(jù)眾包自動生產(chǎn)高精度地圖的公司。目前，其數(shù)據(jù)眾包平臺已經(jīng)覆蓋中國300多個城市，每天新增里程軌跡超過2億公里。眾包車輛類型包括私家車，商用車等等。很快，公司的眾包車輛將突破1000萬臺。
值得注意的是，除了精準和實時，王雪坤還提出了地圖的“鮮度”概念，認為必須做到地圖數(shù)據(jù)的不斷更新。他表示，一張高精度地圖必須滿足“高精性”、“實時性”、“包容性”和成本上的“競爭性”。在滿足這些條件后，目前，借助眾包模式，極奧科技的眾包數(shù)據(jù)已經(jīng)包含了軌跡數(shù)據(jù)、視頻數(shù)據(jù)、雷達數(shù)據(jù)以及車內(nèi)傳感器數(shù)據(jù)等。
現(xiàn)實呢？現(xiàn)在一種說法是2025年。如何解決2025年實現(xiàn)無人駕駛滴滴的問題呢？馭勢以人的成功來示例。一個人在社會上成功，需要具備智商、體格、情商和學問。相應的，無人駕駛中算法即智商，產(chǎn)品力即體格，客戶能力即情商，數(shù)據(jù)力即終身學習的學問。
事實上，自動駕駛初創(chuàng)公司發(fā)力垂直細分領(lǐng)域，無法在數(shù)據(jù)力上形成競爭力。即使擁有8萬余輛自動駕駛汽車的Waymo，其運營環(huán)境比較簡單，其數(shù)據(jù)多樣性、豐富性并不充足。在馭勢看來，同主機廠合作時是自動駕駛初創(chuàng)公司的必經(jīng)之路。但同主機廠合作需解決產(chǎn)品力及客戶力問題。目前馭勢同跟主機廠合作主要瞄準兩大方向，一個是L3、一個是自動代客泊車。
在商業(yè)化探索方面，馭勢首先從科研思維到產(chǎn)品思維，即“重為輕根，靜為躁君”。即以L4級技術(shù)為基礎(chǔ)，降維到當下“高頻、剛需、可量產(chǎn)”的場景進行商用。在馭勢看來，滿足高頻、剛需、可量產(chǎn)三大條件，才為真正的商業(yè)化。
峰會中，圓桌論壇嘉賓還圍繞如何構(gòu)建智慧出行網(wǎng)絡(luò)進行了探討。
上海市城市建設(shè)設(shè)計研究總院（集團）有限公司ITS中心主任保利霞從城市交通設(shè)計和交通規(guī)劃維度，提出了激光雷達、攝像頭等傳感器之外的交通基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)問題，更加強調(diào)了基礎(chǔ)設(shè)施對自動駕駛的輔助作用。
青島慧拓智能機器有限公司CEO陳龍則結(jié)合公司自身在無人化能源開采和運輸方面的實踐，從場景落地、人力成本、安全性等方面介紹了自動駕駛量產(chǎn)的可能性。但他同時認為，無論是從深度學習理論，還是在開放道路上或者限制場景下，絕對不能把控制權(quán)最終交給一個單體智能。
長城汽車哈弗技術(shù)中心智慧交通項目負責人張瀛表示，面對產(chǎn)業(yè)革命帶來的挑戰(zhàn)，長城汽車主要從自動駕駛、車路協(xié)同等四個方面進行了思考。其中，自動駕駛方面，長城自2010年就開始高級輔助駕駛相關(guān)的研究，并在印度、美國等地設(shè)立了自動駕駛研發(fā)分中心。對于iPilot系統(tǒng)的規(guī)劃，長城汽車計劃2020年實現(xiàn)部分自動駕駛，也就是L3級別的自動駕駛。到2023年，實現(xiàn)L4，2025年實現(xiàn)L5級別的自動駕駛。
大唐電信科學技術(shù)研究院無線移動創(chuàng)新中心副總工胡金玲從V2X對智能駕駛的作用上進行了分析。她強調(diào)，自動駕駛的諸多技術(shù)背后，無線連接會發(fā)揮更重要的作用。在未來，智能網(wǎng)聯(lián)也是會分出等級，早期網(wǎng)聯(lián)是輔助的信息交互，后續(xù)的可能是網(wǎng)聯(lián)協(xié)同的感知。最終，網(wǎng)聯(lián)會協(xié)助機器進行決策以及控制，通過信息交互來消除這樣不確定性的因素。
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